基于光电管的智能车模自动循线控制系统.pdfVIP

维普资讯 基于光电管的智能车模A动循线控制系统 陈 东 ，向 巍 (武汉大学动力与机械 学院，湖北 武汉 430072) TheAutoRoutingandControlSystem ofSmartCarModelBasedonPhotoelectricCell CHEN Dong，XIANG W ei (SchoolofPowerandMachine，WuhanUniversity，Wuhan430072China) 摘要 ：将红外光电对管用于智能车模 自动循线 sesquickly and costs littleand isgood atanti— 控制 ，不仅抗光线干扰 能力强 ，响应时间短 ，成本低 ， jammingarousedbylight．Thesmartcarmodelcan 而且通过对光 电对管布置方案 的优化，能实现满意 route well with optimized arrangement of the 的循线控制。结合我国首届飞思卡尔杯全国智能汽 doublephotoelectriccells．Thisarticlemainlyana— 车大赛的车模设计 ，对智能车模循线控制系统的软、 lyzesthethoughtofsoftwareandhardwaredesign， 硬件设计思路 ，控制算法，程序代码等进行 了论述。 controlalgorithm ，codeandSOon． 关键词：智能汽车；自动循线 ；光电对管 Key words：smartcar；automatic routing；the 中图分类号：TP273．5 doublephotoelectriccell 文献标识码 ：B 文章编号 ：1001—2257(2007)10—0032—05 O 引—．口． Abstract：Usingtheinfrared doublephotoelec— triccelltocontrolthesmartcarmode1．itrespon— 智能车模是未来智能汽车的缩微模型，它能够 在循线标志的导引下以较高速度 自动避障前进。智 2007一O6—10 ． 仿真中电机速度给定均为 10rad／s，采样周期 (4)：1093一 llO1． i00 s。利用基于负载角控制 的DTC—SVM 新方 [3] RodriguezJ，PontJ．SilvaC．KouroS，MirandaH．A 法 ，可以得到脉动减小的近似为圆的定子磁链和脉 noveldirecttorque controlscheme forinduction ma— 动减小的转矩，且 电流波形十分平滑 ，可充分说明该 chinewithspacevectormodulation[C]．1EEE Power Electronics Specialist Conference，2004．35：1392— 方法的合理性和有效性 。 1397． 3 结束语