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132 · GPS全球定位接收机—— 原理与软件实现 一个正交矩阵,具有如下性质 10R.吾 (6.64) Rf=RΓ RI=Ⅰ 所 以式 (6.61)可以重写为 =凡Rf批 Ⅱ e+刀卩 =Ⅱt拙t+刀卩 (-。 65) 这里 Ⅱ 泥 T。 t=Ⅱ ,沩 eRf,批 t=匚 u,aNu,a叽 彐 由类似于 ECEF坐 标 系 中的分析方法 ,可 知在针对 ENU坐标 系 的理论推导 中, 式 (6.59)中 的 (HTH)ˉ1变为 (Ⅱ驷叽)^1=αLⅡTHR百 )^1 =RL(ⅡTH)_lR否 (6.66) (Ⅱ Ht)^1以 ,用 九 犭 得到 「 后 :,丿 记 t=匚 匚 彐来标 第 行第 元素。由于现在 泥 , J列 u,aNu,a饥 品 T,所 以(H「 Ⅱ 4个 East,North和 彐 t)^1的 对角线上的元素分别对应 Up方 上 置 向 的位 误 差和一个种差误差 ,于是可以定义 水平位置精度因子 (HDOP)=/九1,1+磁,2 垂直位置精度因子 (VDOD≡旒 差 因子 (TDOP)=旒 钟 精度 几何精度因子 (GDOD=/讫1,1+磁 ,2+磁,3+磁,4 由于 GPS卫星时 处于运 态,所 以几 GPS接 刻 动状 何精度因子也相应地在时 改 。 刻 变 收机必须时 监 几 因 ,在 刻 控 何精度 子的状况 几何精度因子变差 要 ,或 时 采取相应的策略 者 向 用 几 GPS接 使 者指出目 的 因 以 以 前 何精度 子的状况 加 预警 。在早期 收机 中,由 于集成 电路工艺和信号处理器处理能力的限制,往