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基于JOGL的关节机器人仿真.pdf
维普资讯 第 l9卷 第 1期 2008年3月 苏州市职业大学学报 V01．19 No．1 JournalofSuzhouVocationalUniversity Mar．2o08 基于JOGL的关节机器人仿真 李贻斌 ，牟龙芳 (山东大学 控制科学与工程学院，山东 济南 250061) 摘 要：JOGL是Java对OpenGLAPI绑定的开源项 目，并设计为采用Java开发的应用程序提供 3D图形硬件支 持。利用JOGL提供的物体建模、平移、旋转等功能，提出灵活的机器人交互设计方案，实现了机器人系统的快速仿 真。通过Applet实现了基于Browser／Server模式的系统开发 ，用户可以通过网络远程控制机器人的运动行为，克服 了对机器人控制的空间限制，机器人运动模型可以严格按照数学模型构造，仿真具有较高的精确度。 关键词 ：JOGL；OpenGL；关节机器人：仿真 中图分类号 ：TP24 文献标识码：A 文章编号：1008—5475(2008)叭一0053—04 1 概述 API和几乎所有第三方开发商的扩展提供完整访问， 机器人仿真是机器人控制中的重要组成部分，它 而且集成了Awr和Swing界面组件①o编程者可方便 利用计算机图形学的方法模拟机器人的运作过程，可 地利用该类库对三维形体的造型、渲染、旋转平移及 实时接收机器人控制器输出的机器人各关节的状态 交互等方面进行控制。 信息，并在异地计算机上再现机器人的姿态及其环 利用Java开发的应用程序便于移植，其封装好的 境。它也可以在虚拟的环境下模拟机器人运动，通过 类包可以方便地应用于其他的应用程序。山东大学机 模拟仿真，减少实际运行过程中的意外事故，提高运 器人中心 异“构机器人”项 目尝试通过CORBA构建机 行效率。本文采用基于因特网的B (浏览器朋艮务器) i ， ■■ 1 ■■Ⅳl l∞ 牲 I^ ，帅 每 ··，-帮 ’ ～ ’’’ h 结构研制开发了远程机器人仿真与监控系统。从可扩 … 一 r； t ． 展与可移植}生的角度考虑，本文选择了JOGL作为开
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