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D A F C B E 2 3 4 5 D A F C B E 2 3 4 5 D A F C B E 2 3 4 5 A D E C B F 计算机构的自由度F=？ n=7; ph=0; Pl=6;? F=3?7-(2 ?6+0)=9. ??? ？ A D E C B F 观察机构的运动 A D E C B F A D E C B F 1 2 3 4 ?1 ?4 ? ?4 ?1 A B C D E C D C D E ?4 ?4 C D ?1 B A F=3×4-2 × 5=2 3 F= 3n- （2 pl + ph ） 给两个原动件机构有确定运动。 E B A C D ?1 ?4 给两个原动件 F=0 F=1 F=0 F=2 F=1 *机构具有确定运动的条件 1, F＞0； 2, F=原动件数 D A F C B E 原动件1 2 3 4 5 矿石 例2-1：判断破碎机是否有确定运动。 D A F C B E 原动件1 2 3 4 5 矿石 例2-1：判断破碎机是否有确定运动。 F= 3n- （2 pl + ph ） n=5; pl =7; ph =0; F=3?5-(2 ? 7+0)=1. F=原动件数，故有确定运动。 D A F C B E 2 3 4 5 D A F C B E 2 3 4 5 D A F C B E 2 3 4 5 D A F C B E 2 3 4 5 D A F C B E 2 3 4 5 D A F C B E 2 3 4 5 D A F C B E 2 3 4 5 D A F C B E 2 3 4 5 D A F C B E 2 3 4 5 D A F C B E 2 3 4 5 x y o 2 1 x y o 2 1 x y o 2 1 x y o 2 1 x y o 2 1 x y o 2 1 x y o 2 1 x y o 2 1 x y o 2 1 x y o 2 1 构件2、1只有沿X轴的相对移动。 x y o 2 1 x y o 2 1 x y o 2 1 x y o 2 1 x y o 2 1 x y o 2 1 x y o 2 1 x y o 2 1 x y o 2 1 x y o 2 1 x y o 2 1 x y o 2 1 x y o 2 1 x y o 2 1 x y o 2 1 x y o 2 1 x y o 2 1 x y o 2 1 构件2、1有沿X轴的移动和绕Z轴的转动。 x y o 2 1 x y o 2 1 x y o 2 1 低副(lower pair) 高副(higher pair) *高副提供一个约束，低副提供两个约束。 N--机构的总构件数 n --活动构件数 n=N-1 n个自由构件的自由度---3n。 pl--低副数 ph--高副数， 总约束------2 pl + ph *机构的自由度为： F= 3n- （2 pl + ph ）。 F=3×2-2(3-0)=0 桁架结构 F= 3n- （2 pl + ph ） n=2, pl =3, ph =0 1 2 3 ?1 ?4 1 2 3 ?1 ?4 1 2 3 ?1 ?4 3 F= 3n- （2 pl + ph ） F=3?3-(2 ? 4+0)=1 1 2 给一个原动件（driving link)机构有确定运动。 ?1 ?4 *运动链--- 构件由运动副连接而成的系统 各构件首尾封闭的运动链称为闭式链 闭式链 各构件首尾不封闭的运动链称为 开式链 开式链 平面运动链—— 各构件相互作平面运动 全V级副运动链 球面副 球销副 空间运动链—— 各构件相互作空间运动 原（主）动件 从动件 机架 机架 四．机构 ? * 选定机架，给相应的原动件，其余构件作确定运动的运动链。 *主动件—— 机构中传入驱动力（矩）的构件 *原动件——运动规律已知的构件。 其余的活动构件统称从动件 *输出构件—— 输出运动或动力的从动件 一、定义 *机构自由度（ degree of freedm of mechanism) ——机构具有确定运动所必须的独立运动参数的数目。 x y 2 o 1 x y 2 o 1 x y 2 o 1 x y 2 o 1 x y 2 o 1 x y 2 o 1 x y 2 o 1 x y 2 o 1 x y 2 o 1 x y 2 o 1 x y 2 o 1 x y 2 o 1 x y 2 o 1 x y 2 o 1 x y 2 1 o 一个平面自由运动的 构件(link)有三个自由度 x y o 2 1 x y o 2 1 x y o 2 1