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2014年度贝加莱学界联盟设计大赛赛题说明                                   —— Tripod机器人“Pick  Place”系统设计大赛  一、系统简介：  工业生产中经常经常需要将物体拾起并摆放在新的位置，这种工作，动作单一但是重复性大，对人来 说很难不疲劳、快速并准确的完成。但是Tripod机器人系统却能轻松完成这种工作，其准确性和快速性 是无与伦比的。本次设计大赛的主体就是Tripod机器人，又称为”PickPlaceRobots“。 如图1-1所示，图中展示了本次设计大赛使用的Tripod机器人和工作平台，整个设计系统需要完成 的基本过程是：利用安装的摄像头，对工作平台进行拍照。通过获取的图像，对平台上的几何体进行颜色 和形状的识别并获取其坐标位置，通过坐标控制Tripod机器人将每个几何体拾起并放置到正确位置。具 体过程可以参考随本文档一起发送的视频文件“thetripod.avi”。 图1-1 Tripod机器人和操作平台 贝加莱工业自动化（上海）有限公司 1/ 1 地址：上海市田林路 487 号宝石园 21 号楼 邮编：200233 电话：+86-021 传真：+86-021 网址： Tripod机器人的详细机械结构和安装说明请参考硬件说明文档，本文档主要将对工作平台和赛题作详 细描述。 注：图中Tripod机器人的工作平台是方形平台，是赛题设计阶段的初步构想。本次大赛最终使用的 将是圆形平台，圆形平台更具有灵活性和拓展型。下面将对圆形工作平台进行详细描述。 二、平台描述  本次设计大赛“PickPlace”整个过程都在如图2-1的圆形工作平台上进行，图2-1（a）是平台 俯视图，图2-1（b）为平台三维立体图。  图2-1平台图示 平台主要由两部分组成：内圆和外环，材质均为硬塑料。下面对每一部分作具体说明。 贝加莱工业自动化（上海）有限公司 2/ 1 地址：上海市田林路 487 号宝石园 21 号楼 邮编：200233 电话：+86-021 传真：+86-021 网址： 2.1 内圆  整个内圆部分有9个孔位，共三种形状：正三角形，正五角星形和圆形。Tripod机器人将抓取的几何 体最终会摆放到内圆的9个孔位中。内圆的位置是固定的，即整个抓取摆放过程的目标位置是固定的。 内圆部分结构如图2-2所示，图2-2（a）是内圆俯视图，图2-2（b）为内圆三维立体图。  图2-2内圆俯视图及三维立体图 2.2 外环  整个外环上有9个圆形孔位，用来摆放和固定待抓取的几何体（各种几何体的物理结构详见下文）， 外环与内圆不同，不是固定的，可以旋转任意角度。 外环部分如图2-3所示，图2-3（a）是外环俯视图，图2-3（b）为外环三维立体图。 贝加莱工业自动化（上海）有限公司 3/ 1 地址：上海市田林路 487 号宝石园 21 号楼 邮编：200233 电话：+86-021 传真：+86-021 网址：