ADAMS与MATLAB联合仿真在3自由度并联机构控制中应用.pdfVIP

第29卷第5期 机械设计 Vol29No5 2012年5月 JOURNALOFMACHINEDESIGN M吖 2012 并联机构控制中的应用’ 姚莉君，李成刚，张军 (南京航空航天大学机电学院，江苏南京210016) 控制中的参数整定。通过此方法．可以初步确定并联机构在允许的工作抒租中的PID参数厦所需要的疆动力。从而解 决了传纯谩计过程中机械和控剖系统不匹配问题。 关键词：ADAMS；MATLAB／Simulink；井联机枘；PID参敷；联合仿真 2 中圈分类号：TF242 文献标识码：A 立章■号：1001—235412012)05—0031—05 并联机床结构及简图如图l所示，它是一个可以 制系统设计，完成后，两个设计结果才在物理样机测试 实现3自由度平动的数控机床…。支架作为并联机床 时被第一次结合起来。这种设计方式不可避免地会发 的静平台，以滚珠丝杆实现滑块移动．滑块通过定长杆 生机械和控制系统不匹配问题。设计修改量大，制约了 与动平台相连，动平台实现三维平动。 设计进度。文中是通过ADAMS”1机械设计和MAT- LAB控制联合进行仿真”。‘1，来实现3自由度并联机 构的设计要求，以提高设计的效率和质量。 1 3自由度并联机构运动分析 对3自由度并联机构进行模型简化，将六连杆简 台 化成三连杆，静平台在静坐标系O—xyz下可以表 示为： ，一c¨㈥：㈠i] ㈩ 式中：，。，，2．^——左、申、右蒲板相应点的坐标向量。 动平台坐标在静坐标系0一xyz下可以表示为： 一孚。+s 争+， _|If=(M，屿．坞)= —F+y (b)机构衙图 田1 3_由虞并联机床的堵构与筒啊 图1中O—xyz为静坐标(即基坐标)。和支架同连 (2) 式中：村．．^‘．屿——动平台上对应3点的坐标向量。 在一起．O’一xy’一为动坐标，和动平台固连在一起。 机械系统的传统设计过程是机械系统设计师和控 根据结构尺寸得到运动方程为：(M—P。)2=霹， 制系统设计师从同一个概念出发，分别进行机械和控 i=(1，2，3)即： ·啦■日期：20ll一05—24；惨订日期：20lI—ll一25 t盘疆目：南京航空航天大学基本科研业务费奇项辩研赍助项目(NS201loll)；国窜自林科学基盒寰助项目 作t筒介：蚺莉君(19驺一)．女．陕西滑南人．磺士研兜生．主耍从事并联机构运动学控铆的研究。 万方数据 机械设计