有哪些信誉好的足球投注网站- 1、本文档共6页，可阅读全部内容。
- 2、有哪些信誉好的足球投注网站（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
第21卷第3期 控制理论与应用 V01．21No．3
2004年6月 Control Jun．2004
Theory＆Applications
：=
文章编号：1000—8152(2004)03～0439—04
遥操作系统基于观测器的预测控制
陈启宏1，费树岷2，全书海1，宋爱国3
(1．武汉理工大学自动化学院，湖北武汉430070；2．东南大学自动化研究所，江苏南京210096；
3．东南大学仪器科学与工程系，江苏南京210096)
摘要：在遥操作系统中需要主、从机械手间进行通信，但通信通道中存在较大的通讯时延，这会降低系统操作
性能，甚至会使系统不稳定．为了解决这个问题，首先建立系统的状态空间模型，接着提出用时问前向观测器预测
从机械手状态，并结合力、位置和速度反馈?肖除或减小时延对系统影响．系统反馈参数可方便地通过线性矩阵不等
式求解．该方法能使系统渐近稳定而且具有良好的透明性．仿真结果表明该方法是有效的．
关键词：遥操作；时延；透明性；状态观测器；预测
中图分类号：TP242 文献标识码：A
Predictivecontrolof basedonobserver
teleoperationsystems
CHEN Shu—min2，QUANShu-hail，SONG
Qi．hon91，FEI Ai—gu03
(1．Automation of Hubei430070，China；
College，WuhanUniversityTechnology，Wuhan
2．ResearchInstitute
ofAutomation，SoutheastJiangsu210096，China；
University，Nanjing
ofInstrumentScienceand 210096，China)
3．Department Engineering，SoutheastUniversity，NanjingJiangsu
Abstract：Ina isdesirabletocommunicatestatesofthemasterandslavetoeach
teleoperation other．However，
system，it
thereexistcommunicationtime intransmissionchannelsofa will
worsenthe
文档评论（0）