机器人离线编程在点焊生产线中的应用.pdfVIP

俘掳 生产应用 机器人离线编程在点焊生产线中的应用 上海交通大学材料科学与工程学院 (200240) 汪 航 唐新华 华学明 杨海澜 摘要 引入机器人焊接生产线已成为国内各大汽车厂商提高自身竞争力的重要手段之一。利用机器人离线 编程技术，可以有效解决机器人焊接生产线在部署实施中存在的一些问题。文中以Motoman公司的离线编程软件 MotoSimEG为例，完整介绍了机器人离线编程技术在点焊生产线中的实际应用方法 ，并结合实际情况介绍了机器 人离线编程应用过程中出现的一些问题以及解决方法。 关键词： 机器人 离线编程 MotoSimEG 中图分类号 ： TG409；TP242．2 建模模块对 目标体进行建模，此类模块的建模功能均 0 前 言 比较简单；另一种是利用专业 CAD软件进行建模，然 近年来，随着汽车工业的飞速发展，各大汽车厂商 后通过数据交换格式将 CAD模型导入到离线编程系 的竞争13趋激烈，对汽车的生产周期、产品质量、制造 统中。这种方法可以很方便地建立各种复杂的模型， 成本提出了更高的要求。在这种条件下，传统的手工 特别是在有第三方模型提供的情况下，可大幅度减少 点焊、弧焊制造汽车零部件的方法 已不能满足发展的 重复工作。目前，主流离线编程软件大多采用这两种 需要，在汽车零部件生产线中引入机器人 自动焊接生 方法进行建模。 ’ 产线已是势在必行。 目前，国内已有不少汽车制造企业在使用焊接机 器人工作站来实现零部件的自动焊接。然而，由于机 器人焊接与传统手工焊的巨大差异，很多企业在引入 丽茬L—T一 机器人生产线的过程中发现，在焊枪设计、夹具设计、 场地布置、焊点分配等方面出现了很多在手工焊生产 型位置摆放 线中并不存在的问题，而且在机器人的示教编程上花 焊点定位 轨迹调整 费了大量的时间，没有达到快速柔性生产的 目标。这 动作规划 一 些因素在一定程度上限制 了机器人在汽车行业 的推 冲突检测 二工二 轨迹优化 编程文件 广，而机器人离线编程技术则可以很好地解决这些问 一 lz传及标定 题… 1 机器人离线编程的应用 现场微调 一 个完整的机器人离线编程流程如图1所示。文 结束 中将结合该流程介绍利用 Motoman公司出产的Moto． SimEG机器人离线编程软件进行实际的机器人点焊生 图1 机器人离线编程流程图 产线设计的过程。 文 中所用 的 MotoSimEG是利用 HSF(HOOPS 1．1 模型的建立 StreamFile)格式来与其他 CAD软件进行文件交换 离线编程的基础是在计算机虚拟环境中建立机器 在模拟过程中，对于安全围栏、PLC柜、点焊控制器等 人以及各类工件的模型。目前离线编程中模型的建立