第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛-湖北汽车工业学院科技学院独眼龙 摄像头组.pdfVIP

第七届 “飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 术 报 告 校：湖北汽车工业 院科技学院 队伍名称：独眼龙4.0 参赛队员：陈慧超 于健博 高青鹏 带队教师：周 恒 柯 瀚 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第七届 “飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技 术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者 人，比赛组委会和飞思 卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及 参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： I 第七届全国大学生智能汽车竞赛技术报告 目 录 目录 II 第一章 引言 1 第二章 模型车整车结构设计与调校 2 2.1 车体的整体参数 2 2.2 主电路板安装 2 2.3 前轮定位参数的设定 3 2.4 舵机的安装 5 2.5 测速模块安装 6 2.6 差速机构的调整 6 第三章 系统电路设计 8 3.1 单片机功能概述 8 3.2 PCB 电路板 8 3.3 稳压电源 9 3.4 电池的合理使用 10 3.5 驱动电路 10 3.6 最小系统模块 13 第四章 视频采集和图像处理 14 4.1 视频采集 14 4.1.1 摄像头工作原理 14 4.1.2 摄像头的选择 15 4.1.3 信号分离电路 15 4.2 图像处理 17 4.2.1 目标指引线的提取 17 第五章 开发与调试 19 5.1 软件开发平台CodeWarrior IDE 19 5.2 串口调试软件 20 II 第二章 模型车整车结构设计与调校 第六章 模型车的主要技术参数说明 22 6.1 改造后的车模基本参数 22 6.2 电路功耗，所有电容总容量 22 6.3 传感器种类以及个数 22 6.4 除了车模原有的驱动电机、舵机之外伺服电机个数 22 6.5 赛道信息检测精度、频率 22 第七章 结论与展望 23 7.1 结论与总结 23 致 谢 24 参考文献 I 附录A：程序源代码 II III 第一章 引言 本智能小车以飞思卡尔16 位微控制MC9S12G 128 作为唯一的核心控制单元，采 摄像头作为传感器， 应由赛道两边黑色引导线检测道路信息，通过单片机处理优 化，把控制信号发送给电机和舵机 同时通过自制的转速传 器获取小车速度，进 行速度反馈处理，最后利用 PID 控制方式作为电机驱动 本文对摄像头的彩像及对 跑道位置的的检测进行了简要的分析，对小车的硬件与软件设计进行了介绍 技术报告以智能小车的设计为主线，包括小车的构架设计、软硬件设计，以及 控制算法研究等，共分为七章 其中，第一章为引言部分 第二章主要介绍了小车 的总体方案的选取 第三章介绍了硬件设计，主要介绍了电路的设计