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曲轴搬运机械手机电系统设计 第 1 章 绪论  1.1 工业机器人（机械手）的概述  1.1.1 工业机器手的发展 现代工业机械手起源于 20 世纪 50 年代初，是基于示教再现和主从控制方式、能 适应产品种类变更，具有多自由度动作功能的柔性自动化。 机械手首先是从美国开始研制的。1958 年美国联合控制公司研制出第一台机械 手。他的结构是：机体上安装一回转长臂，端部安装有电磁铁的工件抓放机构，控制 系统是示教型的。  1962年，美国机械铸造公司在上述方案的基础之上又试制成一台数控示教再现型 机械手。商名为Unimate （即万能自动）。运动系统仿造坦克炮塔，臂回转、俯仰，用 液压驱动；控制系统用磁鼓最存储装置。不少球坐标式通用机械手就是在这个基础上 发展起来的。同年该公司和普鲁曼公司合并成立万能自动公司 （Unimaton）,专门生产 工业机械手。  1962年美国机械铸造公司也试验成功一种叫Versatran机械手，原意是灵活搬运。 该机械手的中央立柱可以回转，臂可以回转、升降、伸缩、采用液压驱动，控制系统 也是示教再现型。虽然这两种机械手出现在六十年代初，但都是国外工业机械手发展 的基础。  1978年 美 国Unimate公 司 和 斯 坦 福 大 学 、麻 省 理 工 学 院联 合 研 制 一 种  Unimate­Vic­arm型工业机械手，装有小型电子计算机进行控制，用于装配作业，定位 误差可小于±1毫米。 美国还十分注意提高机械手的可靠性，改进结构，降低成本。如Unimate公司建立 了8年机械手试验台，进行各种性能的试验。准备把故障前平均时间 （注：故障前平均 时间是指一台设备可靠性的一种量度。它给出在第一次故障前的平均运行时间），由  400小时提高到1500小时，精度可提高到±0.1毫米。 德国机器制造业是从1970年开始应用机械手，主要用于起重运输、焊接和设备的 上下料等作业。德国KnKa公司还生产一种点焊机械手，采用关节式结构和程序控制。 瑞士RETAB公司生产一种涂漆机械手，采用示教方法编制程序。 日本是工业机械手发展最快、应用最多的国家。自1969年从美国引进二种典型机 械手后，大力研究机械手的研究。据报道，1979年从事机械手的研究工作的大专院校、 研究单位多达50多个。1976  年个大学和国家研究部门用在机械手的研究费用42%。1979   年日本机械手的产值达443亿日元，产量为14535台。其中固定程序和可变程序约占一 半， 达222亿日元， 是1978年的二倍。 具有记忆功能的机械手产值约为67亿日元， 比1978  年增长50%。智能机械手约为17亿日元，为1978年的6倍。截止1979年，机械手累计产 量达56900台。在数量上已占世界首位，约占70%，并以每年50%～60%的速度增长。 使用机械手最多的是汽车工业，其次是电机、电器。预计到1990年将有55万机器人在 工作。 第二代机械手正在加紧研制。它设有微型电子计算机控制系统，具有视觉、触觉 能力，甚至听、想的能力。研究安装各种传感器，把感觉到的信息反馈，使机械手具 有感觉机能。目前国外已经出现了触觉和视觉机械手。 第三代机械手（机械人）则能独立地完成工作过程中的任务。它与电子计算机和 电视设备保持联系。并逐步发展成为柔性制造系统FMS(Flexible Manufacturing system)  和柔性制造单元(Flexible Manufacturing Cell)中重要一环。 随着工业机器人向更深更广方向的发展以及机器人智能化水平的提高，机器人的 应用范围还在不断地扩大，已从汽车制造业推广到其他制造业，进而推广到机械加工 行业、电子电气行业、橡胶及塑料工业、食品工业、木材与家具制造等领域中。  1.1.2  工业机器人的分类 表 1.1  机器人分类 分类名称 简要解释 能自动控制，可重复编程，多功能，有几个自由度，可固定或运动，用 操作型机器人 于相关自动化系统 程控型机器人