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电气控制与可编程序控制器应用技术 课程设计报告 设计课题： 工业机械手的PLC控制 专业班级： 小组成员： 指导教师： 设计时间： 工业机械手的PLC控制 一、课题概述 （1）机械手作用 工业机械手的任务是搬运物品，要求它将传送带A上的物品搬运到传送带B上，由于传送带A、B都按规定的方向和规律运行，故可将物品春送到指定位置。 传送带A为步进式传送，每当机械手从传送带A上取走一个物品时，该传送带向前步进一段距离，将下一个物品传送到位，以便机械手在下一个工作循环取走物品。 机械手按照规定的动作，将传送带A上的物品搬运到传送带B上。传送带B是连续运转的。 （2）机械手操作流程 工业机械手工作流程如图所示，其工作过程说明如下： 1、机械手在原始位置，按下启动按钮，传送带B开始运行，机械手从右下限位开始上升。2、机械手上升到上限行程开关位置，压动行程开关后，上升动作结束，机械手开始左旋。3、机械手左旋到左限行程开关位置，压动行程开关后，左旋动作结束，机械手开始下降。4、机械手下降到下限位行程开关处，压力行程开关后，下降动作结束，传送带A启动。5、传送带A向机械手方向前进一个物品的距离后停止，机械手开始抓物。6、机械手抓物，由手指上的行程开关控制抓紧程度，抓物结束后，机械手开始上升。7、机械手上升到上限行程开关位置，压动行程开关后上升运动结束，机械手开始右旋。8、机械手右旋到右限位行程开关位置，压动行程开关后，右旋动作结束，机械手开始下降。9、机械手下降到下限位行程开关位置，压动行程开关后，下降动作结束，机械手开始放下手中得到物品。10、机械手放物经一个适当的延时，放物结束，一个该工作循环结束。11、整个控制过程应设计既能点动控制，又能长动控制。 二、，设计任务与要求 1、根据上述机械手加工工艺要求，设计一控制程序，实现PLC的控制，并画出I/O电气接口图。 2、调试程序并用模拟装置验证。 3、实验总结。 三、方案设计与论证 用三菱FX软件编写程序，画出SFC图，编写相应的内置梯形图，写入PLC，运行监控，按照输入输出模块连接开关和二极管。通过按键开关，按照设计要求步骤控制程序步进运行，通过二极管发光表示机械手的电动机控制。实现任务要求。 1、I/O地址 X0：启动按钮 Y0: 机械手工作指示 X1：停止按钮 Y1：传送带B X2:单步/连续控制开关 Y2：传送带A X3：机械手下限位开关 Y3：控制右旋 X4：机械手上限位开关 Y4：控制左旋 X5: 机械手左旋限位开关 Y5：机械手上升 X6: 机械手右旋限位开关 Y6：机械手下降 X7: 机械手夹紧限位开关 Y7：机械手夹紧/放松 X10:传送带A向前送物控制信号 X11:机械手手动上升 X12:机械手手动下降 X13:机械手手动右旋 X14:机械手手动左旋 X15:机械手手动夹紧/放松 2、系统的PLC I/O地址分配表 输入变量 输入开关 输入端口 输出变量 输出开关 输出端口 X0 P01 000 Y0 ZJ1 000 X1 PS1 001 Y1 ZJ2 001 X2 PS2 002 Y2 ZJ3 002 X3 PS3 003 Y3 ZJ4 003 X4 PS4 004 Y4 ZJ5 004 X5 PS5 005 Y5 ZJ6 005 X6 HL1 006 Y6 ZJ7 006 X7 HL2 007 Y7 TL4 007 X10 TD 008 X11 P02 009 X12 P03 010 X13 P04 011 X14 P05 012 X15 P06 013 3、画出PLC 的I/O硬件接线图 4、系统的SFC图和梯形图 5、指令表程序 6、梯形图 四、上机调试程序（验证能否完成功能，写出过程） 操作步骤： 连动部分： 1、按下X0（P01）启动按钮，机械手工作指示Y0(ZJ1) 灯亮，传送带B开始运行Y1(ZJ2) 灯亮，机械手从右下限位开始上升Y5(ZJ6)灯亮 2、按下X4(PS4) , 机械手工作指示Y0(ZJ1) 灯亮，传送带B继续运行Y1(ZJ2) 灯亮，机械手开始左旋Y4(ZJ5