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目 录
摘要 1
关键词 1
Abstract. 1
Key words 1
引言 1
1设计任务及要求 2
1.1 设计任务 2
1.2 设计要求 2
2 模块方案的比较与论证 2
2.1 微控制器模块 2
2.2 寻迹传感器模块 3
2.3 高度测量模块 3
2.4 避障模块 3
2.5金属检测模块 3
2.6电机驱动模块 4
2.7 声光报警模块 4
2.8 显示模块 4
2.9 电源模块 4
2.10 车体组成模块 4
2.11智能抢险探测机器人小车最终方案 5
3 系统硬件电路仿真与设计及软件设计 5
3.1系统硬件电路仿真 5
3.2系统硬件电路设计 6
3.2.1微控制器模块电路 6
3.2.2寻迹模块电路 6
3.2.3高度测量模块 7
3.2.4避障模块电路 7
3.2.5金属检测模块 8
3.2.6电机驱动模块电路 8
3.2.7声光报警模块电路 8
3.2.8显示模块电路 9
3.2.9电源模块电路 9
3.3 软件系统的设计与实现 9
4.系统调试 10
4.1硬件调试 10
4.2软件调试 10
4.3调试结果 11
4.3.1 电路的测试方法 11
4.3.2测试仪器及设备 11
4.3.3电机测试 11
4.3.4整车测试 11
5总结 12
附录A 智能抢险探测机器人实物图 13
附录B 系统的整体程序 14
致谢 32 基于ATMEGA16单片机智能抢险探测机器人的设计与制作 摘要：以ATMEL公司的ATMEGA16L单片机为控制核心，实现机器人的智能控制和智能救援，包括路面寻线、路线分析、测量和计算桥梁高度、修复和跨越“受损桥梁”、智能避障、金属检测、金属拾取、声光报警、时间和高度显示等功能。路面寻线由RPR220型红外光电对管完成；维修和计算桥梁高度分别采用机械手臂和超声波传感器；避障采用红外传感器；使用直流减速电机作为机器人的驱动，通过PWM控制直流减速电机来实现它的前进、后退、转弯等动作。使用金属探测器检测铁片，并用机械手臂拾取。能够进行声光报警，采用12864液晶屏显示救援过程中的所有信息。
关键词：ATMEGA16L单片机；智能控制；传感器；金属检测；电机驱动 The Design and Production of Intelligent Rescue Robot Based on ATMEGA16 Microcontroller
Student majoring in electronic information science and technology professional Li Kang-le
Tutor Zhang Guan-fen
Abstract: In this article, an intelligent robot is designed for rescuing and controlling. The core of the intelligent robot is ATMEGA16L MCU of ATMEL Corporation. This robot can do so much things including finding on the road, line analysis, measuring and calculating the bridge height, repair and across the damaged bridge, intelligent obstacle avoidance, metal detection, metal pick up, sound and light alarm, time, and a high degree of display. A RPR220 infrared photo of the tube and mechanical arms is used in finding on the road and maintenance and calculation of the bridge height, and an infrared sensor is used in avoidance. Using the controlling of the DC gear motors by PWM, the robot can move forward, move backward, turn and do any other activities. In addition, this robot can detect the iron piece on the road by a metal detector, and can pick it up using
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