基于CCD智能车入库与出库系统的软件设计论文.doc

基于CCD智能车入库与出库系统的软件设计 Hardware Design of Incoming and Outgoing Control System Based on CCD Intelligent Car 总 计： 41 页 表 格： 1 个 插 图 ： 38 幅 基于CCD智能车入库与出库系统的软件设计 [摘 要]本设计在全国大学生飞思卡尔摄像头组比赛的基础上新增加了智能车入库与出库的功能，采用MC9S12XS128单片机作为智能小车的检测和控制核心；以CodeWarrior V5.0软件为开发平台，采用CCD摄像头检测路上的黑线，将视频信号送单片机，编写图像处理算法提取出黑线中心位置，并计算出车身的当前位置；光电编码器检测智能车的速度，制定控制策略及控制算法对舵机及电机的进行控制，控制小车沿着黑线按预定的速度完成出入库动作。 [关键词] MC9S12XS128单片机； CCD摄像头 ；入库出库 ；黑线 Software design of incoming and outgoing control system based on CCD intelligent car Electrical engineering and automation Wang Bing-hao Abstract: This design in the national college students freescale camera based on the match in group new added intelligence incoming and outgoing car function, the MC9S12XS128 single chip microcomputer as intelligent car detection and control core; To CodeWarrior V5.0 software for the development platform, the CCD camera detection on the road in the black line, will video signal to send a single-chip microcomputer, write image processing algorithm to extract the center of the black line, and calculates the body of the current position; Photoelectric encoder intelligent detection the speed of the car, formulate control strategy and control algorithm and the steering gear motor to control, the control car along the black line in a predetermined speed for the complete action. Key Words: MC9S12XS128MCU CCD camera; Outgoing Treasury; The black line 目 录 1引言 1 1.1 设计意义 1 1.2 设计研究内容及主要工作 2 2 皮带机监控系统整体设计方案 3 2.1 皮带输送机 3 2.2 监控系统总体设计 3 2.2.1 监控系统的组成结构 3 2.2.2 上位机监控系统 4 2.2.3 下位机控制系统 4 2.3 监控界面设计 4 3 欧姆龙PLC简介 5 3.1 PLC一般结构 5 3.2 内部寄存器及I/O配置 5 4 上位机与PLC通讯及监控程序的设计方案及功能 6 4.1 系统的设计方案 6 4.1.1 PLC的选择 6 4.1.2 编程软件的选择 6 4.1.3 设计方案 6 4.2 通讯与监控系统的功能 7 4.3 欧姆龙CPM2AH系列PLC的通讯协议 8 5 PLC程序设计 8 5.1 多级皮带机双向控制PLC设计方案 8 5.2 PLC程序设计 10 5.2.1 主程序 10 5.2.2 逆流启动程序段 10 5.2.3 顺流启动程序段 11 6 现场触摸屏监控系统设计 12 6.1触摸屏 13 6.1.1 触摸屏技术 13 6.1.2 触摸屏的分类 13 6.1.3 触摸屏的应用 13 6.2 MT500触摸屏简介 14 6.3 EB500 组态编程软件 15 6.4 触摸屏画面的设计 15 6.4.1 EB500触摸屏画面的