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第 29卷第 5期 华 　北 　水 　利 　水 　电　学 　院　学 　报 Vo l29 No5 2008年 10月 Jou rnal of North Ch ina In stitu te of W ater Con servancy and Hydroelectric Power O ct. 2008 文章编号 : 1002 - 5634 (2008) 05 - 0055 - 03 基于 CMO S摄像头的智能寻迹车的设计与实现 1 2 云 　康 , 高 　超 ( 1. 郑州轻工业学院 ,河南 郑州 450002; 2. 电子科技大学 ,四川 成都 610054) 摘 　要 :分析了自动寻迹智能车的几个关键实现技术 ,给出了一种采用 CMO S摄像头检测方式的智能车的电 路设计 、控制算法和软件流程. 测试结果表明该车能够准确跟踪引导线运行. 关键词 :摄像头检测 ;微控制器 ; PWM 控制 ;智能车 中图分类号 : TP242. 6　　　文献标识码 : A 　　智能车又名轮式移动机器人 ,可作为安装有特 定行驶. 系统结构如图 2 所示 [ 1 - 2 ] . 定设备的交通载体 ,使用在科学探索 、工业生产等领 域. 目前智能车的研究重点主要集中在视频检测及 目标检测 、跟踪 、避障等方面. 笔者主要针对具有黑 色引导线并带有弯道 、坡道等的特定道路 ,设计出能 够 自动识别路径并跟踪行驶的智能模型车 ,如图 1 所示. 图 2　系统结构框图 2　关键技术分析与硬件设计 系统的关键技术在于道路引导线信息的提取. 硬件电路主要围绕引导线检测 、车辆控制 、电源保障 等几个方面设计. 图 1　智能车示意图 2. 1　电源模块 1　系统设计 电源模块为系统其他各电路运行提供 电源保 障. 车载主电源为 1块 7. 2 V , 2 A / h 可充电镍镉蓄 将汽车工业中实际用于中央车身电子 、底盘安 电池. 由于电路主板 、驱动电机 、摄像头分别需要 5, 全及动力总成控制 的飞思卡尔公司 16 位处理器 6, 8, 12 V 等电压供电,分别采用 7805 , 7806, 7808和 MC9 S12D G128 引入到智能车的开发中 ,提高智能车 一块 V S1开关型 DC - DC升压集成电路实现. 的整体控制性能. 设计思路为 : 由安装在智能车前端 2. 2　道路检测模块 的摄像头拍摄车体前方道路 ,从拍摄的道路图片中 该模块主要实时拍摄车体前方道路 ,并提取前 提取黑色引导线信息送到智能车控制器 ,判断车身 方引导线相对于智能车的偏移量 、方向、曲率等信 相对前方引导线位置 ,如有偏离则根据算法控制舵 息 , 以实现智能车自动沿引导线运行. 机进行方向调整 , 同时控制驱动电机跟踪引导线稳 用摄像头拍摄车体前方的道路 ,得到由黑色引 收稿 日期 : 2008 - 07 - 09 ( ) 作者简介 :云 　康 1982— ,男 ,河南杞