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TTCAN 报文 SOF-显性位;11位标志符最高7位不能全部为隐性;RTR-远程请求位,数据帧显性,远程帧隐性;IDE-标识符扩展位,标准显性,扩展隐性. SRR-替代远程请求位,隐性. CRC-循环冗余码域 CRC定界位-隐性 ACK-应答域,发送两位隐性,接受显性 EOF-帧结尾,7位隐性 * CAN 总线系统基础知识 历史: CAN 是连接客车和卡车ECU的标准化的总线系统。. 由 Bosch 和 Intel在八十年代末开发. CAN 2.0 标准在1991年发布，迄今沿用. 在1992年首先应用在Mercedes S-系列车中 (连接发动机和变速箱 ECU). 最普遍的应用是在自动化领域. 如今CAN总线在自动化领域中作为现场总线使用. 任何官方应用需要向 Bosch 支付费用. CAN 总线 性质: 位串行总线 线性拓扑 多主机结构 消息具有地址 串行丢位仲裁 (CSMA/CA) 不同的传输速率，最高1Mbits/s 消息较短 (0-8 Byte) 高抗干扰性 稳定性高 CAN 节点 A CAN 节点 B CAN 节点 C CAN 总线 物理层和数据链路层 Bosch CAN 2.0 只定义数据链路层. 使物理层和应用层可以采取不同的方案. 物理层和数据链路层的相关规定 高速CAN应用在底盘和动力系统中. 低速CAN应用在车身电子中. ISO Standard Layer ISO 11898 – 1 数据链路层, 相当于 Bosch CAN 2.0 ISO 11898 – 2ISO 11898 – 3 高速CAN物理层低速CAN物理层 ISO 11898 – 4 时间触发通讯的扩展 CAN 总线 物理层 CAN标准没有规定物理层一定的位速率. 只固定了最大速率为 1MBits/s. 总线电缆长度取决于使用的位速率. CAN 总线 物理层 (高速 CAN) 位速率 ≥ 250kbit/s (class C) 线性总线拓扑，分支长度短(max. 30cm) 总线具有 2个终端电阻120? 建议采用非屏蔽双绞线 分支线 CAN 总线 物理层 (高速 CAN) 两线中采用差分信号 (CAN_H, CAN_L) 总线节点应能检测总线信号衰减，条件为CAN_H 高于 CAN_L 幅度小于 0.5 V. 如果 CAN_H 高于CAN_L 至少 0.9 V，应能检测这样的显性总线条件. 显性状态的名义电压为CAN_H 3.5 V ， CAN_L 1.5 V. CAN 总线 物理层 (高速 CAN) 一个 ISO 111898-2 兼容总线节点需要一个控制器和CAN控制器, 其通过串行输出 (Tx) 和输入线(Rx)与收发器相连. CAN 总线 物理层 (低速 CAN) 低速/容错 CAN (class B) 采用的波特率从5 Kbit/s 到 125 Kbits/sec. 信号电平为 5V. 此标准使得当接线错误的时候仍能通讯. 在低速/容错 CAN 网络中每个设备都有自己的终端. SAE J2411 规定了单线 CAN，通信速率为33kbits/s 和 83kbits/s 信号电平为 5V CAN 总线 物理层 CAN 总线 数据链路层 传送的数据成为消息或帧. CAN 有四种帧类型: 数据帧: 包含节点数据 远程帧: 请求发送特定ID的帧 错误帧: 节点检测到错误时发送错误帧 过载帧 : 在数据和/或远程帧间插入延迟 数据传输中仅用到数据帧. 有两种帧格式: 标准帧: 11位ID (CAN 2.0A) 扩展帧: 29位ID (CAN 2.0B) CAN 总线 数据链路层 CAN 总线 数据链路层 在响应时间内消息必须被至少一个节点识别. 循环冗余检测用来检测传输错误. 标准帧支持 2024 个不同的消息. 扩展帧支持多于500万个不同的消息. 扩展帧主要用在商用车上, 如卡车和拖拉机. 扩展帧效率低于标准帧. CAN 总线 数据链路层 广播通讯: CAN总线是一个广播通讯系统 广播通讯指的是每一个站点可以接收发送站点的帧. 收到帧后通过验收滤波决定是否接受. CAN总线广播通讯可以比拟电台发送道路信息给司机。司机自己来判断信息的重要性. CAN 总线 数据链路层 广播通讯: CAN 总线 数据链路层 仲裁: CAN总线协议允许不同的节点同时访问总线. 当有多个节点同时访问总线时，需要仲裁. 访问总线是一种非破坏性、位仲裁的方法 (CSMA/CA). 总线空闲时，节点可以发送帧。每个节点也逐位地接收自己的帧，比较发送的位和接收的位. 每次定义位的显性值覆盖衰减值. ID具有优先级. CAN 总线 数据链路层 总线仲裁: 等待帧间空间 发