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第四届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 附录B:黑线处理的软件算法 学 校：南京师范大学 队伍名称：先驱者 参赛队员：刘逸然 温 河 蔡勇林 带队老师：沈世斌 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第二届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 刘逸然 温 河 蔡勇林 带队教师签名： 沈世斌 日 期： 2009-8-9 摘 要：智能寻迹导航主要的目的就是利用单片机和摄像头的配合来实现自动识别道路。现在这方面的研究已经取得了很大的进步，摄像头的利用伴随着单片机的发展已经越来越深入。处理好视频信息，是我们这个项目的重点所在。 本文的研究内容主要是，用摄像头代替人眼，用电子线路代替神经，用单片机代替人脑，让小车可以在特定的跑道上快速安全的行驶。通过摄像头的成像原理，我们把它采集的数据通过电子线路传送到单片机，在单片机内部通过我们设计的算法来让小车自己知道所面对的道路，然后自己选择行进路线，自己决定速度的快慢，并保证安全行驶。 这个系统是一个软硬件结合的复杂整体：在硬件电路方面，我们需要解决电源管理模块、电机驱动模块，速度测量模块、辅助调试模块、图像采集处理模块、舵机控制模块和单片机模块等方面的问题，特别是整个硬件电路的配合工作问题；而在软件方面，我们需要解决单片机初始化程序、速度测量程序、速度设定程序、速度控制程序、舵机控制程序、图像识别程序等方面的内容，其中图像识别程序是我们软件部分的重中之重。 关键词：智能寻迹导航、单片机、摄像头、图像识别 Abstract: The main purpose of Intelligent tracing navigation is the single-chip computer and the camera to identify the road automatically. Research in this area has made great progress, the use of camera accompanied by the development of single-chip has been increasing depth. Deal with video information well is our focus of this project. This study mainly uses the camera in place of the human eye, using electronic circuits instead of the nerves, instead of the human brain using single-chip, so that cars can run fast safely on the specific runway . Through the cameras imaging principle, we have the collected data transmitted to the single-chip through the electronic circuit . In the single-chip ,the car can know the road in front of it through the program that we design .And then it can choose its own path, decide the speed and ensure safe driving. The system is a complicated combination of hardware and software . About the hardware circuit, we need to solve the problem about the power management module, motor driver module, the speed of measurement module, auxiliary debugging module, image acquisition and processing module, steering control modules and single-chip module , especia