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设计反馈控制系统时满足： 则： 合理设计控制器和测量机构，可以很好地抑制干扰 反馈通道（测量机构）的特性对系统性能影响很大 反馈控制系统具有很强的抗干扰性 第6讲 误差分析和计算 Lec.6 Error Analysis Calculation 内容提纲 一、相关的基本概念 二、与输入相关的稳态误差 三、与干扰相关的稳态误差 四、减小误差的方法 五、反馈系统的抗干扰性 误差（Error）：系统的期望输出与实际输出之差。 偏差（Deviation）：系统输入与输出的反馈量之差。 ? 误差的稳态分量成为稳态误差（静态误差）。 ? 在超调量可容忍的前提下，重点讨论稳态误差。 误差和偏差 与输入相关的稳态误差 静态位置误差系数： 静态速度误差系数： 静态加速度误差系数： 系统的型次：系统开环传递函数中包含的积分环节的个数。 0 0 II 型系统 0 I 型系统 0 型系统 单位加速度输入 单位速度输入 单位阶跃输入 稳态偏差 例子 单位反馈系统的开环传递函数为 （1）试求静态误差系数 （2）当输入为 时，系统的稳态误差。 与干扰相关的稳态误差 减小误差的方法 ? 提高反馈通道部件的精度 ? 增大系统开环增益，提高系统的型次 ? 前馈补偿（干扰和输入） 按干扰前馈补偿 按输入前馈补偿 G1 s H s G2 s Xi s Xo s N s + + + - 控制器 被控对象 测量机构 反馈系统的抗干扰性分析 Xo s Xo1 s + Xo2 s 1+G1 s · G2 s · H s G1 s · G2 s Xi s · 1+G1 s · G2 s · H s G2 s · N s + | G1 s · H s | 1 | G1 s · G2 s · H s | 1 1+G1 s · G2 s · H s ≈ G1 s · G2 s · H s Xo s Xo1 s + Xo2 s 1+G1 s · G2 s · H s G1 s · G2 s Xi s · 1+G1 s · G2 s · H s G2 s · N s + 1 H s G1 s · H s 1 δ 极小值 结论
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