xy工作台的滑轨.docVIP

一、 直角坐标系机器人的基础知识 一、机器人（机械手）工作原理 控制器发出控制指令，控制伺服电机等动力元件，由伺服电机等驱动直 线坐标轴实现空间多自由度运动，从而实现运动空间内任意点的定位运动。 终端执行机构在控制器的统一协调控制下，实现对目标的处理。 二、机器人（机械手）特点 1、机器人特别适用于多品种变批量的柔性化生产，可长时间连续性工作； 2、准确度高，抗恶劣环境，高速度高精度高可靠性，便于操作和维护。 三、机器人（机械手）主要组成部分： 1、执行运动机构（直角坐标定位主体机构）； 2、控制器（可重复编写控制程序的工业计算机）； 3、伺服驱动系统（伺服电机及驱动器）； 4、终端执行机构（如机械抓手、激光头、探测仪等）； 5、附属产品（安装架、连接件、电控柜等）。 二、 什么是直角坐标机器人 直角坐标机器人简述 机器人越来越多的被人们并应用，作为机器人的一种，直角坐标机器人以其特有的优点，在工业中的应用越来越多。大大多数人对他 还不够了解，到底什么是直角坐标机器人呢？ 直角坐标机器人是工业应用中，能够实现自动控制的、可重复编程的、多功能的、多自由度的、运动自由度间成空间直角关系、多用 途的操作机。他能够搬运物体、操作工具，以完成各种作业。关于机器人的定义随着科技的不断发展，在不断的完善，直角坐标机器人作为机器人的一种，其含义也在不断的完善中。 根据对于这一概念的分析，我们作如下阐述： ? 一、直角坐标机器人的特点： 1、多自由度运动，每个运动自由度之间的空间夹角为直角。 2、自动控制的，可重复编程，所有的运动均按程序运行。 3、一般由控制系统、驱动系统、机械系统、操作工具等组成。 4、灵活，多功能，因操作工具的不同功能也不同。 5、高可靠性、高速度、高精度。 6、可用于恶劣的环境，可长期工作，便于操作维修。 二、直角坐标机器人的应用： 因末端操作工具的不同，直角坐标机器人可以非常方便的用作各种自动化设备，完成如焊接、搬运、上下料、包装、码垛、拆垛、检测、探伤、分类、装配、贴标、喷码、打码、（软仿型）喷涂、目标跟随、排爆等一系列工作。特别适用于多品种，便批量的柔性化作业，对于稳定，提高产品质量，提高劳动生产率，改善劳动条件和产品的快速更新换代期着十分重要的作用。 三、直角坐标机器人的分类： 1、按用途分：焊接机器人、码垛机器人、涂胶（点胶）机器人、检测（监测）机器人、分拣（分类）机器人、装配机器人、排爆机器人、医疗机器人、特种机器人等。 2、按结构形式分：壁挂（悬臂）机器人、龙门机器人、倒挂机器人等 3、按自由度分：两坐标机器人、三坐标机器人、四坐标机器人、五坐标机器人、六坐标机器人。 还有其他一些分法，这里就不一一介绍了。 四、直角坐标机器人核心元件——直线定位单元 为了降低直角坐标机器人的成本，缩短产品的研发周期，增加产品的可靠性、提高产品性能，在欧美的许多国家都已将直角坐标机器人模块化，而直线定位单元（系统）则是模块化的最典型的产品。 一个完整的定位单元（系统）由几部分组成 1、定位体型材：作为轨道的安装支撑部分，该型材不同于一般的框架型材，它要求非常高的直线度，平面度。 2、运动轨道：安装在定位体型材上，直接支撑运动的滑块。一个定位体型材（系统）上，可能安装一根运动轨道，也可能安装多根运动轨道，轨道的特性及数量直接影响定位单元（系统）的力学特性。组成定位系统的轨道种类很，通用的有直线滚珠轨道，直线圆柱钢轨道。 3、运动滑块：由负载安装板、轴承架、滚轮组（滚珠组）、除尘刷、润滑腔、密封盖组成。运动滑块与轨道通过滚轮或滚珠藕合在一起。实现运动的导向。 4、传动元件：通用的传动元件有同步带、齿形带、丝杠/滚珠丝杠、齿条、直线电机等。 5、?轴承及轴承座：用于安装传动元件及驱动元。 五、直角坐标机器人驱动元件——电机驱动系统 直线定位单元（系统）之所以能够实现精确的运动定位，是由电机驱动系统决定的。 常用的驱动系统有： 交流/支流伺服电机驱动系统、步进电机驱动系统、直线伺服电机/直线步进电机驱动系统。每一个驱动系统都由电机和驱动器两部分组成。驱动器的作用是将弱电信号放大，将其加载在驱动电机的强电上，驱动电机。电机则是将电信号转化成精确的速度及角位移。 在要求高动态，高速运行状态、大功率驱动等场合多用交流/支流伺服电机系统作为驱动；在要求低动态，低速运行状态、小功率驱动等场合可用步进电机系统作为驱动；而在在要求极高动态，高速运行状态、高定位精度等场合才会用到直线伺服系统驱动。 六，直角坐标机器人的灵魂——控制器 为实现机器人的灵活多变的运动功能、迅速的反应处理功能，机器人必须要有一个大脑——控制器。 控制器的功能是指令源，它可以根据编号的程序时时发出控制指令、时刻接受反馈信号、时刻判断处理信息。 根据功