过控频特整定法.pptxVIP

二.衰减频率特性法（P48） (一). 衰减频率特性 1.动态分量与特性方程根的关系 过渡过程、稳定性←特征方程 特征方程: 1+Gc(s)Gp(s)=0 不失普遍性，方程的解为： S=-??j? 通解为： 根与稳定性的关系 ;当：α>0时，衰减振荡→稳定 α<0时，发散振荡→不稳定 α=0时，临界振荡 2.相对稳定度与稳定性： ①.相对稳定度的概念 m=?/?: 相对稳定度 Ψ与 m 的关系： Ψ 0 0.150 0.300 0.750 0.998 1 M 0 0.026 0.057 0.221 1 ∞ ;2.稳定性与相对稳定度的关系： 例：2阶系统： 相角裕量 衰减率： 相对稳定度： 当：Ψ=0.75——0.90 ?=22.40 ——31.10 ξ=0.216——0.344 m=0.211——0.366 要求指标：Ψ不能低于Ψs：Ψs→ms→?/? →ms= ?/? ; 3.衰减率频特性和稳定性判据 开环传函:Wo(s)=Gc(s)Gp(s) 令S=-??j? =-m ? ?j? 开环频特：Wo(j?)=Gc(j?)Gp(j?) 衰减频特：Wo(m,j?)=Gc(m,j?)Gp(m,j?) 稳定性条件： 奈氏判据：Wo(j?)=-1 衰减频特：Wo(m,j?)=-1 讨论：Wo(m,j?)包围 （-1，j0），Ψ<Ψs 不包围（-1，j0），Ψ>Ψs 穿过 （-1，j0），Ψ=Ψs ;4.开环频率特性的求法 例：已知 衰减频率特性为 (二). 衰减频率特性整定法（P50） 1. 整定要求： 系统具有规定的衰减率Ψs→控制参数 ;(二)、衰减频率特性整定法;由幅值条件:;例：PI调节器，要求相对稳定度为Ms，求TI，δ 设对象传函： 调节器传函： 调节器衰减频特 对象衰减频特：;由幅值条件和相位条件： 方法：以S1（Kτs1/T）和S0（Kτs0/T）为横、纵坐标，ω为参变量，作调节器整定曲线。 问题：尚存在未知数ω.求：S1,S0? 方法：设要求Ψs=0.75，已知：τ/T=2，作曲线如下页图： 取曲线上①、②、③、④点, 作出取各点值时阶跃响应如下图： ;;;由图可知：取点②处值，调节器参数较佳 讨论：整定参数取曲线上不同点值时，响应不同→性能不同→根据性能要求选取响应特性→确定整定参数;4. 三参数调节器的整定 (略);3.整定方法:;(二).稳定边界法;(三) 衰减曲线法;(四) 广义调节器和广义对象;3.由整定参数求仪表刻度参数;解:(1)求广义调节器参数:;3.4 、??节器参数自整定：(P62);非线性元件的描述函数;2.Kcr求法