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机械原理课程设计报告书

设计题目:竞赛题目无碳小车的设计

课程名称：《机械原理课程设计》

学生姓名：

学生学号：

所在学院：海洋信息工程学院

学习专业：机械设计制造及其自动化

指导教师：宫文峰

2015年12月11日

目录 2

第一章概述 3

1.1课程设计任务与目的 3

TOC\o1-4\h\u1.1.2课程设计任务 3

1.2无碳小车设计的目的与任务 3

第二章选题介绍 4

2.1选题背景、意义 4

第三章总体设计 4

3.1方案设计 4

3.1.3传动机构 5

3.1.4转向机构 6

3.1.5行走机构 7

3.1.6微调机构 8

第四章运动分析 9

4.1用解析法进行机构的运动综合与分析 9

4.2齿轮参数的分析 12

第五章设计小结 12

参考文献： 13

3.1.1车架

车架不用承受很大的力，精度要求低。考虑到重量影响加工难易等，车架采用铝合金制作成三角底板式。

图一

3.1.2原动机构

原动机构的作用是将重块的重力势能转化为小车的驱动力。能实现这一功能的方案有多种，就效率和简洁性来看绳轮最优。小车对原动机构还有其它的具体要求。1.驱动力适中，不至于小车拐弯时速度过大倾翻，或重块晃动厉害影响行走。2.到达终点前重块竖直方向的速度要尽可能小，避免对小车过大的冲击。同时使重块的动能尽可能的转化到驱动小车前进上，如果重块竖直方向的速度较大，重块本身还有较多动能未释放，能量利用率不高。3.由于不同的场地对轮子的摩擦摩擦可能不一样，在不同的场地小车是需要的动力也不一样。在调试时也不知道多大的驱动力恰到好处。因此原动机构还需要能根据不同的需要调整其驱动力。4.机构简单，效率高。

基于以上分析我们提出了输出驱动力可调的绳轮滚筒式原动机构。通过改变绳子绕在绳轮上不同位置来改变其输出的动力。

3.1.3传动机构

传动机构的功能是把动力和运动传递到转向机构和驱动轮上。要使小车行驶的更远及按设计的轨道精确地行驶，传动机构必需传递效率高、传动稳定、结构简单重量轻等。

1.不用其它额外的传动装置，直接由动力轴驱动轮子和转向机构，此种方式效率高、结构最简单。但重锤很大一部分能量转换成了重锤的动能，在不考虑其它条件时这是最优的方式。

2.带轮具有结构简单、传动平稳、价格低廉、缓冲吸震等特点但其效率及传动精度并不高。不适合本小车设计。

3.齿轮具有效率高、结构紧凑、工作可靠、传动比稳定但价格较高。因此在第一种方式不能够满足要求的情况下优先考虑使用齿轮传动。

因此，比较上述几种机构选择齿轮作为小车的传动机构。

3.1.4转向机构

转向机构是本小车设计的关键部分，直接决定着小车的功能。转向机构也同样需要尽可能的减少摩擦耗能，结构简单，零部件已获得等基本条件，同时还需要有特殊的运动特性。能够将旋转运动转化为满足要求的来回摆动，带动转向轮左右转动从而实现拐弯避障的功能。能实现该功能的机构有：凸轮机构+摇杆、曲柄连杆+摇杆、曲柄摇杆、锥齿轮加曲柄摆杆机构等等。

凸轮：凸轮是具有一定曲线轮廓或凹槽的构件，它运动时，通过高副接触可以使从动件获得连续或不连续的任意预期往复运动。

优点：只需设计适当的凸轮轮廓，便可使从动件得到任意的预期运动，而且结构简单、紧凑、设计方便；缺点：凸轮轮廓加工比较困难。

在本小车设计中由于：凸轮轮廓加工比较困难、尺寸不能够可逆的改变、精度也很难保证、重量较大、效率低能量损失大（滑动摩擦）因此不采用

曲柄连杆+摇杆：

优点：运动副单位面积所受压力较小，且面接触便于润滑，故磨损减小，制造方便，已获得较高精度；两构件之间的接触是靠本身的几何封闭来维系的，它不像凸轮机构有时需利用弹簧等力封闭来保持接触。

缺点：一般情况下只能近似实现给定的运动规律或运动轨迹，且设计较为复杂；当给定的运动要求较多或较复杂时，需要的构件数和运动副数往往比较多，这样就使机构结构复杂，工作效率降低，不仅发生自锁的可能性增加，而且机构运动规律对制造、安装误差的敏感性增加；机构中做平面复杂运动和作往复运动的构件所长生的惯性力难以平衡，在高速时将引起较大的振动和动载荷，故连杆机构在此小车暂不考虑。

曲柄摇杆

结构较为简单，但和凸轮一样有一个滑动的摩擦副，其效率低。其急回特性导致难以设计出较好的机构。

锥齿轮加曲柄摆杆机构

优点：结构简单、紧凑、设计方便，其急回特性能较好的解决小车较好避开距离改变的障碍物。同时可以通过改变曲率半径做成小