轮式机器人电机驱动专业系统设计.docVIP

本科毕业论文（设计、创作）

题目：轮式机器人电机驱动系统设计

学生姓名：学号：

所在院系：专业：电气工程及其自动化

入课时间：年9

导师姓名：职称/学位：副教授/硕士

导师所在单位：

完成时间：年5月

安徽三联学院教务处制

轮式机器人驱动系统设计

摘要：伴随社会发展，机器人逐步受到了大家重视，可移动轮式机器人研究含有极其关键意义。其关键问题就是要处理机器人在复杂环境下系统正常运行和控制，所以轮式机器人驱动系统显得尤为关键。本文设计了一款智能轮式机器人驱动系统，此系统关键是STC89C52单片机，经过系统产生宽带调制信号，加上L298N驱动芯片控制直流电机运行参数，可实现机器人基础动作：前进、后退、左右转向、速度控制和避障循迹功效。此次系统研究为机器人驱动系统发展和创新积累了经验，对机器人控制系统研究发展含有理论和实践价值。

关键词：驱动；PMW；单片机；速度控制；方向控制

WheeledRobotDriveSystemDesign

Abstract:Withthedevelopmentofthesociety,robothasgraduallybecomemorepopular.Itismoreimportanttoresearchtheremovablewheeledrobot.Thekeyproblemisthathowtooperateandcontroltherobotincomplicatedsituation,sothedrivesystemofitplaysanimportantrole.ThisdissertationisdedicatedtoshowinganewdesignofintelligentremovablewheeledrobotwhosekernelliesattheSTC89C52SingleChipMicyoco.ThesignalofPMWproducedbythatsystemandalsotheoperatingparameterofdirect-currentmachinecontrolledbyL298Ndrivechipcouldrealizethebasicmovementoftherobot,suchasadvance,back,turn,speedcontrol,andthefunctionofavoidingobstaclesandfollowingprevioustrack.Thisresearchgathersexperienceforthedevelopmentandcreationofrobotdrivesystem,anditalsohasahightheoreticalandpracticalvalueofthedevelopmentoftherobotcontrolsystem.

Keywords:drive;PMW;SingleChipMicyoco;speedcontrol;directioncontrol

目录TOC\o1-3\h\z\u

1 绪论 1

1.1引言 1

1.2研究背景和意义 1

1.3研究内容 2

2 驱动系统方案设计 3

2.1主控系统 3

2.2电机驱动模块 3

2.3机械系统 4

2.4电源模块 4

3 关键零部件及技术分析 5

3.1单片机介绍 5

3.1.1时钟电路 6

3.1.2复位 6

3.1.3STC89C52关键功效 6

3.2驱动模块方案分析 7

3.2.1H型桥式驱动电路 7

3.2.2L298N驱动模块组成及各部分功效 9

3.3PWM控制 12

3.3.1PWM调速介绍 12

3.3.2PWM控制电机特点 12

3.3.3P