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一种爬梯机械人的设计.docx

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    一种爬梯机械人的设计

    摘要

    随着社会对残障人士的日益关怀，相应的助残机器人层出不穷，但在爬楼功能方面依旧存在很大的发展空间。国内外具有爬梯功能的助残机器人大多存在不足。为了进一步改善残障人士生活品质，本文设计一种能实现自动爬楼功能的助残机器人，并对其进行优化，主要包括以下内容：论文首先分析了总体方案及机械结构设计，包括设计要求、主要参数指标、总体方案设计、机械结构设计，然后分析了爬梯动作规划及稳定性研究，再次分析了关键零部件静力学，最后重点阐述了关键零部件优化设计，包括前后履带支撑架刚度优化设计、底盘支撑架尺寸优化设计、底盘支撑架拓扑优化设计。

    关键词：轮履复合式；助残机器人；倾翻稳定性；

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