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《热加工工艺》2017年8月第46卷第15期

●综述●

焊接机器人智能化关键技术与研究现状

聂云鹏，张培磊庄乔乔李雷1,2

(1．上海工程技术大学材料工程学院，上海201620；2．上海工程技术大学高强激光智能加工装备关键技术产学研开

发中心，上海201620)

摘要：综述了国内外智能化机器人焊缝跟踪关键技术，重点阐述了焊接机器人的研究现状。介绍了焊缝自动跟

踪、多机器人协调、离线编程与运动仿真、虚拟现实等关键技术，对焊接机器人的未来发展趋势作了展望。

关键词：智能化；焊接机器人；研究现状；关键技术；未来趋势一

DOI：10．14158／j．cnki．1001-3814．2017．15．002

中图分类号：TG439．9文献标识码：A文章编号：1001-3814(2017)15．0007．04

KeyTechnologyandResearchStatusOfIntelligentWeldingRobot

NⅢYunpeng，ZHANGPeilei，ZHUANGQiaoqiao，LILei，2

(1．SchoolofMaterialsEngineering，ShanghaiUniversityofEngineeringScience，Shanhgai201620，China；2．Research

DevelopmentCenterforKeyTechnologiesofUltra-IntenseLasernItelligentProcessingEquipments，ShnaghaiUniversiytof

EngineeringScience，Shanhgai201620，China)

Abstract：Thekeytechnologiesofintelligentrobotseamtracknigwerereviewed．Theresearchstatusofweldingrobot

wasmanilyexpounded．Thekeytechnologiesofautomaticseamrtacknig，multi-robotcoordination，off-lineprogrammingnad

motionsimulation,virtualrealiytnadSOonwerenirtoduced．Thefuturedevelopmentrtendoftheweldingrobotwas

prospected．

Keywords：intelligentize；weldingrobot；reserachstatus；keytechnology；ufturertends

当代日益广泛、研究活跃的领域当属工业机器

1智能化机器人焊缝跟踪关键技术

人的研究[”。根据不完全统计，全世界所有工作中的

工业机器人近一半是用在焊接加工领域，即从某种陈海永等4[]针对对接集装箱薄钢板的焊接机器

意义上来说。工业机器人的发展史就是焊接机器人人，提出了一种新的起始点识别．采用了一种迭代圆

的发展史2[]。高科技的机器人技术是计算机、控制形霍夫变换方法，通过两次迭代可以实现焊缝起始

论、机构、信息和传感技术、人工智能、仿生学并与点的精准定位控制。该方法大大降低了图像处理的

其他学科形成的结合．在当代研究领域非常活跃。计算量．加快了焊枪特征点的识别速度，具有很好的

在过去的十年中。随着计算机技术，微电子技术，网鲁棒性。同时在现场焊接测试中的结果也达到预期

络技术的飞速发展，机器人技术同样得到了快速的效果，令人满意。

发展[3]。本文介绍智能焊接机器人的关键技术。