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大疆核心岗位笔试题及参考答案

一、单项选择题（每题3分，共10题）

大疆无人机PX4飞控系统中，模块间主要通信方式是（）

A.共享内存B.uORB消息总线C.TCP/IP协议D.串口通信

实现Mini5Pro夜景全向避障的核心传感器组合是（）

A.激光雷达+鱼眼镜头B.双目视觉+红外传感器C.毫米波雷达+GPSD.超声波+气压计

下列哪种激活函数能有效缓解梯度消失问题（）

A.SigmoidB.TanhC.LeakyReLUD.Softmax

Matrice4D实现导线级避障的核心技术是（）

A.激光雷达+毫米波雷达B.双目视觉+TOF相机C.红外热成像+超声波D.多光谱相机+IMU

对非平衡数据集进行模型评价时，最适合的指标是（）

A.准确率B.F1分数C.召回率D.精确率

大疆产品中负责稳定拍摄的核心部件是（）

A.螺旋桨B.云台相机C.电机D.遥控器

卷积操作中，输入100×100图像，3×3卷积核，步长1，无填充，输出尺寸为（）

A.98×98B.99×99C.100×100D.101×101

机场3低温环境（-30℃）设计中无需重点考虑的是（）

A.电池预热电路B.传感器温度补偿C.机身防水密封D.高增益天线设计

下列哪种优化算法对学习率自适应调整（）

A.SGDB.AdagradC.MomentumD.牛顿法

无人机定位最核心的传感器是（）

A.温度传感器B.压力传感器C.GPS传感器D.红外传感器

二、多项选择题（每题4分，共5题）

图像处理中数据增强的常用方式包括（）

A.随机裁剪B.翻转镜像C.彩色变换D.缩放调整

无人机飞行前需检查的关键项有（）

A.电池电量B.螺旋桨安装C.信号连接D.天气状况

L1正则化相比L2正则化的特点是（）

A.易产生稀疏解B.优化更稳定C.抗噪声能力强D.可防止过拟合

飞控系统中传感器时间同步的实现方式包括（）

A.硬件同步时钟B.时间戳插值C.卡尔曼滤波补偿D.uORB消息标记

大疆产品的行业应用场景有（）

A.农业植保B.应急救援C.影视航拍D.深海探测

三、填空题（每题5分，共4题）

目标变量实际值为[0,0,0,1,1,1,1,1]的熵值是________（保留两位小数）

经过“3×3conv→2×2maxpool→3×3conv”（步长1，无填充），输出神经元的感受野是________

大疆创新成立于________年

LeakyReLU激活函数的公式为________

四、简答题（每题8分，共3题）

简述归一化的作用及常用方法

分析无人机飞控系统中传感器数据时间同步的解决方案

说明Adagrad优化算法的优缺点

五、编程题（15分）

实现无人机避障决策函数：输入激光雷达检测的障碍物距离数组（角度范围-90°至90°，间隔10°），输出建议飞行方向调整角度（-10°至10°之间），要求优先选择安全距离（≥5米）最大的方向。

参考答案及解析

一、单选题答案

1.B（解析：PX4飞控采用uORB消息总线实现模块异步通信）

2.A（解析：Mini5Pro通过激光雷达+鱼眼镜头实现夜景避障）

3.C（解析：LeakyReLU通过非零负斜率缓解梯度消失）

4.A（解析：双雷达组合实现12毫米导线检测）

5.B（解析：F1分数平衡精确率和召回率，适配非平衡数据）

6.B（解析：云台通过电机补偿抵消抖动）

7.A（解析：输出尺寸=输入尺寸-卷积核尺寸+1）

8.D（解析：高增益天线影响通信距离，与低温无关）

9.B（解析：Adagrad根据梯度累积调整学习率）

10.C（解析：GPS是定位核心，提供位置坐标）

二、多选题答案

1.ABCD（解析：均为常用数据增强手段）

2.ABCD（解析：四项均影响飞行安全）

3.AD（解析：L1易稀疏，L2优化更稳定）

4.ABCD（解析：硬件+软件+算法多维度同步）

5.ABC（解析：深海探测非大疆无人机应用场景）

三、填空题答案

0.95（解析：熵H=-Σp(x)log2p(x)，计算得-（3/8log2(3/8)+5/8log2(5/8)）≈0.95）

7×7（解析：感受野计