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自动化装置仿真：机器人仿真_10.多机器人协同仿真.docx

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    10.多机器人协同仿真

    在多机器人系统中，协同仿真是研究和开发多机器人协作任务的重要工具。通过仿真，可以验证多机器人系统的算法、控制策略和通信协议，以及优化任务分配和路径规划等关键问题。本节将详细介绍多机器人协同仿真的原理和内容，包括仿真环境的搭建、通信机制的实现、任务分配算法的设计以及路径规划的优化方法。

    10.1仿真环境的搭建

    在多机器人协同仿真中，首先需要搭建一个合适的仿真环境。常用的仿真软件有Gazebo、V-REP（现在的CoppeliaSim）、Webots等。其中，Gazebo因其丰富的插件和强大的物理引擎而被广泛使用。

    10.1.1

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