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汇报人:WRlin2025年11月19日工业机器人视觉集

成系统通用技术要求

CONTENTS目录01标准概述与范围02术语、定义和缩略语03系统分类与组成04系统功能要求

CONTENTS目录05系统技术要求06安装要求07通信协议08附录内容简介

标准概述与范围01

标准背景与意义制定背景本标准按照GB/T1.1—2009规则起草，由中国机械工业联合会提出，全国自动化系统与集成标准化技术委员会(SAC/TC159)归口，于2020年9月29日发布，2021年4月1日实施。起草单位与主要起草人起草单位涵盖深圳市大富科技股份有限公司、杭州海康威视数字技术股份有限公司等30余家企业、高校及科研机构；主要起草人包括徐志根、杨舸等40余位行业专家。标准重要意义该标准为工业机器人视觉集成系统提供统一技术规范，引导行业技术进步，保障产品质量，推动系统在引导、定位、检测、测量、识别等应用场景的标准化发展。

标准适用范围规定内容范畴本标准规定了工业机器人视觉集成系统的术语和定义、分类、组成、功能、性能要求、安装要求、通信协议以及视频流协议等核心技术内容。应用场景说明适用于工业机器人视觉集成系统在引导、定位、检测、测量、识别中的应用，为不同功能应用、采集自由度及安装方式的系统提供技术指导。

术语、定义和缩略语02

核心术语定义视觉单元用于采集目标环境的图像，并对之分析处理以获取目标物相关信息（如几何参数、位置姿态、表面形态及对象质量等）的软硬件系统。主控单元通过执行用户编写的程序对与之相连接的工业设备进行控制的软硬件系统，如可编程逻辑控制器（PLC）。工业机器人视觉集成系统包含主控单元、工业机器人和视觉单元，或实现相同功能的设备组合，例如工业机器人与视觉单元组成的系统。坐标系术语包括世界坐标系（系统基准参照坐标系）、视觉单元坐标系（相机坐标系和图像坐标系总称）、工件坐标系（以目标工件为参照的坐标系）等。

常用缩略语说明通信协议类CAN（控制器局域网络）、EtherCAT（以太网控制自动化技术）、ProfiBus（程序总线网络）、TCP（传输控制协议）、UDP（用户数据报协议）。接口与数据类DI/DO（开关量输入和开关量输出）、I/O（输入和输出）、GigE（千兆以太网）、USB（通用串行总线）、RS232/RS485（串行通信接口标准）。视觉处理类JPEG（联合图像专家组）、PNG（便携式网络图形）、OCR（光学字符识别）、ID（身份识别文件）。

系统分类与组成03

按功能应用分类引导系统引导系统通过视觉信息引导工业机器人完成精准操作，如装配、焊接等，确保机器人运动轨迹与目标位置匹配，提升作业精度。定位系统定位系统用于确定目标物体在空间中的位置坐标，为机器人抓取、搬运等任务提供位置基准，常见于物流分拣、码垛场景。测量系统测量系统可精确获取物体的几何参数，如长度、直径、角度等，广泛应用于零部件质量检测、尺寸校准等精密加工领域。检测系统检测系统能够识别物体表面缺陷、瑕疵等质量问题，如裂纹、凹陷、划痕等，是产品质量控制的重要手段，适用于汽车制造、电子元件生产等行业。识别系统识别系统可对物体的特征进行识别，如颜色、形状、纹理、字符（OCR）、条码（ID）等，实现产品分类、追溯等功能，在包装、仓储管理中应用广泛。

按目标采集自由度分类1D系统1D系统主要采集目标物体在单一维度上的信息，如线段长度、距离等，结构简单，适用于对物体线性特征的检测，如传送带物料计数。2D系统2D系统可获取目标物体在平面（X、Y轴）上的位置和角度信息，能识别平面图形、字符等，广泛应用于印刷品检测、零件定位等平面场景。3D系统3D系统能够采集目标物体在三维空间（X、Y、Z轴）的位置和姿态（A、B、C）信息，可处理复杂形状物体，适用于立体装配、无序抓取等高精度场景，如汽车零部件焊接引导。

按安装方式分类外置式系统（手眼式系统）外置式系统将视觉传感器安装在工业机器人本体上，随机器人运动，可灵活调整视角，适用于需要跟随机器人作业的场景，如机器人抓取时的实时定位。安装需牢固，能抵抗振动，线缆需满足抗折弯要求（如USB2.0/3.0接口线缆抗折弯次数不低于1000万次）。固定式系统固定式系统的视觉传感器安装在相对于工业机器人机座位姿不变的位置，视角固定，适用于对固定区域内物体进行检测或定位，如生产线产品质量抽检。安装应确保与机器人及作业对象不发生干涉。运动式系统运动式系统的视觉传感器安装在可移动部件（如云台、滑轨）上，可实现大范围、多角度的目标采集，适用于大型工件检测、复杂场景巡视等，安装需保证稳固性和抗振性，避免与周围环境干涉。

系统组成概述组成单元工业机器人视觉集成系统由主控单元、工业机器人和视觉单元组成。主控单元