一种用于Mecanum底盘的自适应路径规划算法.pdfVIP

2025年3月机

械

科

学

与

技

术March2025

第44卷第3期Mechanical

Science

and

Technology

for

Aerospace

EngineeringVol.

44No.

3

黄晓宇，孙勇智，李津蓉,

等.

一种用于Mecanum底盘的自适应路径规划算法[J].

机械科学与技术，2025，44（3）：530-537

一种用于Mecanum底盘的自适应路径规划算法

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2

黄晓宇，孙勇智，李津蓉，刘薇，李恒通

（1.

浙江科技学院

自动化与电气工程学院，杭州310023；2.

浙江省机器人产业学院，杭州310023）

摘要：为解决狭小且复杂工作环境下，麦克纳姆轮自动导引车（Automated

guided

vehicle，AGV）最优

路径规划问题，提出了一种基于麦克纳姆轮底盘运动学模型改进的A*算法。首先，将麦克纳姆轮

AGV等效为二维最小外接矩形，利用其全向移动特性设计路径有哪些信誉好的足球投注网站策略；其次为提高规划路径的安

全性，依据模型特征构建了拓展模型避障矩阵；最后引入二维高斯核函数自适应调整算法实际代价

函数和启发估计代价函数的权重系数，平衡有哪些信誉好的足球投注网站的全局性和快速性。仿真试验结果表明：改进的算

法在有哪些信誉好的足球投注网站时间和安全性能均高于普通算法，提高了麦克纳姆轮AGV通过狭窄空间或转弯死角的能

力,增强了路径有哪些信誉好的足球投注网站效率。

关键词：麦克纳姆轮；A*算法；外接矩形；拓展模型避障矩阵；二维高斯核函数

中图分类号：TP18；TP242文献标志码：A

DOI：10.13433/ki.1003-8728文章编号：1003-8728（2025）03-0530-08

AnAdaptivePathPlanningAlgorithmforMecanumWheelsChassis

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2

HUANG

Xiaoyu，SUN

Yongzhi，LI

Jinrong，LIU

Wei，LI

Hengtong

(1.

School

of

Automation

and

Electrical

Engineering,

Zhejiang

University

of

Science

and

Technology,

Hangzhou

310023,

China；

2.

Key

Institute

of

Robotics

Industry

of

Zhejiang

Province,

Hangzhou

310023,

China)

Abstract：In

order

to

solve

the

problem

of

optimal

path

planning

of

Mecanum

wheels

automated

guided

vehicle(AGV)

in

a

narrow

and

complex

working

environment,

an

improved

A*

algorithm

based

on

the

kinematic

model

of

Mecanum

wheels

chassis

was

proposed.

Firstly,

the

Mecanum

wheels

AGV

was

equivalent

to

a

two-dimensional

minimum

bounding

rectangle,

and

its

omni-

directional

movement

characteristics

were

used

to

design

the

path

sea