idlqrmpc等相关控制方法思路.pdf

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pid,lqrmpc等相关控制方法思路

控制方法是指在系统中应用特定的算法和策略来达到某种预期目

标的一种方法。在控制系统中，PID控制、LQR控制和MPC控制是常用

的三种控制方法。下面我将分别介绍这三种方法的思路和应用。

一、PID控制

PID控制是一种经典的控制方法，PID是Proportional（比例）、

Integral（积分）和Derivative（微分）的缩写。其思路是通过计算

误差的比例、积分和微分来调整控制器的输出，从而实现系统的控制。

具体来说，PID控制器的输出值根据

至若春和景明，波澜不惊，上下天光，一碧万顷，沙鸥翔集，锦鳞游泳，岸芷汀兰，郁郁青青。

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