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机器人技术基础试卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、选择题（每小题2分，共40分。请将正确选项的字母填在题后的括号内）

1.下列哪一项不属于机器人通常具备的要素？

A.感知能力

B.决策能力

C.自主移动能力

D.社交交互能力

2.工业机器人根据其结构和工作范围，通常可分为多种类型。以下哪种机器人属于按结构划分的类型？

A.卧式机器人与立式机器人

B.六轴机器人与四轴机器人

C.点焊机器人与弧焊机器人

D.外部机器人与内部机器人

3.机器人能够感知周围环境，以下哪种传感器通常用于测量距离或障碍物？

A.超声波传感器

B.温度传感器

C.光谱传感器

D.压力传感器

4.在机器人技术中，笛卡尔坐标系（直角坐标系）通常指的是哪种坐标系？

A.固定在机器人基座上的世界坐标系

B.固定在机器人末端执行器上的坐标系

C.随机器人关节运动而变化的坐标系

D.用于描述机器人内部电子元件位置的坐标系

5.机器人运动学主要研究机器人的什么关系？

A.力与运动的关系

B.结构设计与材料的关系

C.关节角度与末端执行器位姿的关系

D.传感器信号与控制信号的关系

6.对于一个具有三个旋转关节的简单机械臂，其正向运动学问题是：

A.已知末端执行器的位置和姿态，求各关节的角度。

B.已知各关节的角度，求末端执行器的位置和姿态。

C.分析机械臂各关节所承受的力矩。

D.设计机械臂的驱动系统。

7.以下哪种接口常用于连接机器人的伺服电机和控制器，以反馈电机的位置或速度？

A.RS-232串行接口

B.USB接口

C.CAN总线接口

D.编码器接口（如脉冲输出或串行脉冲输出）

8.机器人操作臂的“刚度”通常指的是什么？

A.机器人抵抗变形的能力

B.机器人运动的速度快慢

C.机器人承受负载的大小

D.机器人关节转动的精度

9.在机器人控制中，闭环控制与开环控制的主要区别在于：

A.控制算法的复杂度不同

B.是否使用传感器反馈信号

C.驱动器的类型不同

D.机器人结构不同

10.以下哪项技术不属于典型的机器人编程语言或接口？

A.ROS(RobotOperatingSystem)

B.G-code

C.PLC梯形图编程

D.LabVIEW图形化编程

11.机器人进行任务规划时，需要考虑路径规划，其目的是什么？

A.最大化机器人的运动速度

B.确保机器人在执行任务时能够避开障碍物

C.最小化机器人的能耗

D.提高机器人关节的精度

12.以下哪种机器人通常用于高精度、小负载的装配或检测任务？

A.爬行机器人

B.搬运机器人（AGV）

C.六轴关节型机器人

D.扫地机器人

13.机器人坐标系中的TCP（ToolCenterPoint）指的是什么？

A.机器人基座的中心点

B.机器人末端执行器上某一点的位姿（位置和方向）

C.机器人手腕关节的中心点

D.机器人腰部旋转关节的中心点

14.机器人的“示教”通常指的是通过什么方式向机器人传授任务？

A.编写复杂的程序代码

B.手动引导机器人执行一遍任务轨迹

C.通过网络远程控制机器人

D.设置机器人的硬件参数

15.以下哪种传感器主要用于检测物体是否存在，并通常输出开关量信号？

A.光电编码器

B.接近开关

C.超声波传感器

D.色彩传感器

16.机器人的动力学研究的是什么？

A.机器人各关节角度如何影响末端位姿

B.机器人运动所需力矩与关节速度的关系

C.机器人如何感知环境

D.机器人如何进行路径规划

17.在机器人系统中，伺服电机通常起到什么作用？

A.提供主驱动力，并精确控制转速和位置

B.仅提供旋转动力，速度不可控

C.仅用于测量位置或速度

D.用于连接传感器和控制器

18.以下哪种坐标系通常用于描述机器人末端执行器相对于基座的绝对位置和姿态？

A.工具坐标系

B.基坐标系

C.惯性坐标系