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空间站舱内机器人空间地图构建与路径规划方法研究
目录
空间站舱内机器人空间地图构建与路径规划方法研究（1）．．．．．．．．3
内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1空间站舱内机器人研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.2空间地图构建与路径规划的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
1.3本文的研究目的与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
2.1空间地图构建技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
2.2路径规划方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
2.3机器人控制系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
空间站舱内机器人空间地图构建方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
3.1数据采集与预处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
3.2三维空间建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
3.3沉积物绘制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
空间站舱内机器人路径规划方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
4.1简单路径规划算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
4.2基于拓扑的路径规划算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
4.3全局路径规划算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
实验验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
5.1实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
5.2数据采集与处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
5.3算法性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
6.1本文的主要成果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
6.2改进措施与发展方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55
空间站舱内机器人空间地图构建与路径规划方法研究（2）．．．．．．．58
内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58
1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60
1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61
1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．63
空间站舱内环境感知与地图构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．65
2.1感知设备概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．69
2.2环境信息采集技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．71
2.3地图构建算法与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．75
2.4地图更新与维护策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．77
机器人路径规划策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．79
3.1路径规划算法分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．83
3.2基于A算法的路径规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．84
3.3基于RRT算法的路径规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．87
3.4多目标路径规划方法．．．．．
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