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２０２５年第３９卷第３期
ＪｏｕｒｎａｌｏｆＣｈｏｎｇｑｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅ）Ｖｏｌ．３９Ｎｏ．３２０２５
ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１６７４－８４２５（ｚ）．２０２５．０３．０１６
融合ＲＲＴ与ＧＮＤＯ算法的机器人路径规划
陈胜锦，杨光永，崔光海，徐天奇
（云南民族大学电气信息工程学院，昆明６５０５００）
摘要：快速探索随机树（ＲＲＴ）算法虽能高效解决复杂空间的路径规划问题，但存在路径质量差、无法保证最优解
及对动态障碍物处理不足等问题。此外，算法效率受随机性影响，探索过程冗余，导致有哪些信誉好的足球投注网站成本偏高。文中提出了
一种基于广义正态分布优化（ＧＮＤＯ）算法对ＲＲＴ算法进行优化。将ＲＲＴ算法已经探索到的路径节点作为输入，用
ＧＮＤＯ算法通过计算每个点的适应度值进行取舍和调节，找到最优路径；同时，为了加快ＲＲＴ算法的收敛速度，引入
自适应步长策略调整父节点与目标节点之间的距离。仿真实验结果证实：与ＲＲＴ和ＲＲＴ相比，经过ＧＮＤＯ优化后
的ＧＮＤＯＲＲＴ算法路径质量显著提升，路线更为平滑，时间消耗也远低于ＲＲＴ优化算法。
关键词：路径规划；ＲＲＴ；ＲＲＴ；ＧＮＤＯ；自适应步长
中图分类号：ＴＰ２４２文献标识码：Ａ文章编号：１６７４－８４２５（２０２５）０３－０１２７－０６
１９９８年由ＳｔｅｖｅｎＭ．ＬａＶａｌｌｅ和ＪａｍｅｓＪ．Ｋｕｆｆｎｅｒ开发的。这种
０引言方法通过从工作空间中生成随机样本（节点），根据均匀分
布，简单地构建一棵有哪些信誉好的足球投注网站树，试图将这些节点连接起来。如
路径规划作为导航的子领域，被认为是最重要的研究领果连接是可行的，连接将进行到最近的节点，该节点完全通
域之一。路径规划的目的是寻找机器人在起始点和目标点过自由空间而不发生任何碰撞；否则，该节点将被丢弃。这
之间移动时符合动态约束的最短无障碍路径。目前对于一个过程重复进行，直到达到最终状态。它能够在高维环境中
［１］
些常见算法的分类主要有传统经典算法，如Ａ、人工势场高效地规划路径。此外，ＲＲＴ除了存在非最优路径问题（即
［２－３］［４］
法（ＡＰＦ）、快速探索随机树（ＲＲＴ算法）等；另一种人长路径和振荡路径）外，还存在成本高、算法随机采样的无向
［５］［６－１０］
工智能算法，如遗传算法（ＧＡ）、蚁群算法（ＡＣＯ）、布性导致有哪些信誉好的足球投注网站效率低和路径质量差等问题。
［１１］［１２］
谷鸟算法（ＣＳ）、麻雀有哪些信誉好的足球投注网站算法（ＳＳＡ）、神经网络算最初的ＲＲＴ只关注寻找规划解
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