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安川机器人远程控制总结

一、master程序

1、master程序的设置

单击【主菜单】一＞选择屏幕上的【程序内容】一＞【新程序工如图l-lo

图1-1

单击【选择】显示如图1-2所示的界面，单击【选择工输入程序名，单击软键盘【ENTER］，显示

如图1-3所示的界面，单击【执行工此处程序名为“MASTER”,程序创立完毕。

图1-2

图1-3

单击【主菜单】一〉选择屏幕上的【程序内容】一＞【主程序工如图1-4。

图1-4

单击【选择】，显示如图L5所示的设置主程序界面。

图1-5

单击【选择】，出现如图L6所示的界面，单击【向卜1选择“设置主程序〃。

图1-6

显示如图1-7所示的界面，单击【向下】选择MASTER”单击【选择】。

如图1-7

主程序设置完毕。

2、MASTER程序的编辑

单击【主菜单】一＞选择【程序内容】一＞【选择程序】一〉【选择】，出现如图1-7所示的界面，单

击【向下】，选择“MSATER,单击【选择L在如图2-1所示的界面下编辑主程序。

图2-1

此处以2个工位，每个工位3种工件的工作站为例创立主程序内容，需要熟悉机器人示教器的根本

操作如［【命令一览】【插入】【回车】【选择

插入DOUTOT#(1)OFF程序举例：

光标定位在左侧行号处，如图2-2,如图单击【命令一览】，选择【I/O】，单击【选择】，选择【DOUT】，

如图2-3所示的界面

图2-2

图2-3

单击【选择】，显示如图2-4所示的界面，光标定位在“DOUT上，单击【选择工显示如图2-5所

示的界面，光标定位到“数据”行的ON,单击【选择】，切换成“OFF”,单击两次【I可车】那么可出

入该指令。需要指出的是在光标定位处插入指令是向下插入。

图2-4

图2-5

程序内容如下(安装在机器人中的MASTER程序见附件MASTER)：

第二行的NAME才是机器人控制器登录的程序名，单纯的修改文件名不能改变程序名

/OB

//NAMEMASTER

//POS

///NPOS0,0,0