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2025《MATLAB在机器人动力学前馈控制设计中的应用探索》9900字论文.doc

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    MATLAB在机器人动力学前馈控制设计中的应用探索

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    TOC\o1-3\h\z\u1绪论 3

    1.1研究背景与研究意义 3

    1.2国内外相关领域研究状况综述 4

    1.2.1机器人前馈控制研究现状与分析 4

    1.2.2工业机器人参数辨识研究现状及分析 6

    1.3主要研究内容 7

    2机器人动力学建模 8

    2.1用拉格朗日方程建立n自由度机器人状态空间模型 8

    2.2用牛顿—欧拉迭代法构建机器人动力学线性化模型 9

    2.3用拉格朗日方程建立n自由度机器人逆动力学模型 10

    2.4运用正动力学对n自

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