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弹簧级联式变刚度关节设计(盘式凸轮)
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摘要
变刚度关节相比于传统定刚度关节，其具有刚度可调、柔顺性较高以及缓冲性较佳的优点，在医疗、仿生和宇航机器人领域前景广阔。本文设计了一种盘式凸轮-弹簧级联式变刚度关节，应用于柔性机器人关节部位，提高关节运动能力利用率以及安全性。该关节的结构设计采用模块化设计的方法，分为主电机模块、核心模块和刚度调节模块进行设计，依据所提出关节性能指标，介绍了所选用变刚度的力学原理，采用谐波减速器作为主动力路线减速机构，使用串联方式通过电机-盘式凸轮-线性弹簧系统实现关节的变刚度功能。为防止关节受到较大载荷或冲击时被破坏，设计了关节
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