项目三工业机器人模拟焊接的制作3.3自动拾取焊枪工具02课.pptxVIP

项目三工业机器人模拟焊接的制作3.3自动拾取焊枪工具

目录3.3自动拾取焊枪工具（2）习题检测3.3.4ABB工业机器人程序结构ABB工业机器人程序结构有3个层级，分别任务、模块和例行程序。任务是描述整个程序的结构，系统一般只能加载1个程序任务运行：T_ROB1;T代表task。ROB1：代表机器人第一个任务。如：（多任务需要系统选项支持）：模块是例行程序的管理结构，可以将例行程序按照需要进行分类和组织。例行程序则是执行具体任务的程序，它是编程的主要对象，是指令的载体。3.3.4ABB工业机器人程序结构

目录3.3自动拾取焊枪工具（2）习题检测3.3.4自动模式运行操作步骤在创建程序时，系统自动生成3个模块：MainModule、BASE和user模块，如图（a）所示。其中BASE和user为系统模块，BASE模块禁止用户操作，在user模块中，用户可创建例行程序。BASE和user模块为所有程序共用，一般将例行程序存放到程序模块中。除了自动生成的MainModule模块，为便于程序管理，用户可根据需要自行创建其它程序模块。图（a）

目录3.3自动拾取焊枪工具（2）习题检测3.3.5Proccall指令3.3.4ABB工业机器人程序结构在MainModule模块，系统自动生成了main例行程序，如图(b)所示。main例行程序是程序入口，程序执行时从main例行程序首行开始运行。1个程序可以包含多个模块1个模块可以包含多个例行程序。不同模块间的例行程序根据其定义的范围可互相调用。

目录3.3自动拾取焊枪工具（2）习题检测3.3.4Procall指令3.3.4Procall指令ProcCall指令用于将程序执行转移至另一个无返回值程序。当执行完成无返回值程序后，程序执行将继续过程调用后的指令。通常有可能将一系列参数发送至新的无返回值程序。无返回值程序的参数必须符合以下条件：? 必须包括所有的强制参数。? 必须以相同的顺序进行放置。? 必须采用相同的数据类型。? 必须采用有关于访问模式（输入、变量或永久数据对象）的正确类型。程序可相互调用，并可反过来调用另一个程序；程序也可自我调用，即递归调用。允许的程序等级取决于参数数量，通常允许10级以上。实例1： MoveJp10,v1000,z50,tool0; Routine1; MoveJp20,v1000,z50,tool0;以上程序实例，MoveJp10程序行执行完成后，调用Routine1无返回值程序并执行。待Routine1程序执行完成后，继续执行MoveJp20程序行.ProcCall指令并不显示在程序行内，只显示被调用的程序名称。

目录3.3自动拾取焊枪工具（2）习题检测3.3.4ABB工业机器人程序结构3.3.4任务实施-规划焊接工件轨迹本任务有由一个主程序和三个子程序1、main（主程序，系统自动生成且唯一）2、qu_gongju、3、hanjie4、fang_gongju

目录3.3自动拾取焊枪工具（2）习题检测3.3.4ABB工业机器人程序结构3.3.4任务实施-规划焊接工件轨迹三个子程序，创建步骤如下所示。Step1：单击ABB菜单，打开“程序编辑器”新建程序，单击“任务与程序”进入任务与程序界面，先实现取放工具子程序的调用并调试。

目录3.3自动拾取焊枪工具（2）习题检测3.3.4ABB工业机器人程序结构3.3.4任务实施-规划焊接工件轨迹2、再实现矩形模块边缘模拟焊接轨迹步骤：a、创建例行程序名称”hanjie+学号“。b、调用已定义的工具坐标沿边缘示教四个点。C、示教结束，返回原点，并调试程序。d、调试完成，Procall主程序调用。

目录3.3自动拾取焊枪工具（2）习题检测3.3.4ABB工业机器人程序结构3.3.4任务实施-规划焊接工件轨迹程序程序说明MoveAbsJjpos10\NoEOffs，v200，fine，tool0；工业机器人返回原点qu_gongju；调用qu_gongju子程序hanjie；调用hanjie子程序fang_gongju；调用fang_gongju子程序MoveAbsJjpos10\NoEOffs，v200，fine，tool0；工业机器人返回原点

Step5：将全局速度设置为25%，运行无误后可逐渐增加速度。目录3.3自动拾取焊枪工具习题检测3.3.4自动模式运行操作步骤

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