佛山科学技术学院《机器学习算法与应用》2023-2024学年第二学期期末试卷.docVIP

自觉遵守考场纪律如考试作弊此答卷无效密

自觉遵守考场纪律如考试作弊此答卷无效

密

封

线

第PAGE1页，共NUMPAGES3页

佛山科学技术学院《机器学习算法与应用》

2023-2024学年第二学期期末试卷

院(系)_______班级_______学号_______姓名_______

题号

一

二

三

四

总分

得分

批阅人

一、单选题（本大题共15个小题，每小题2分，共30分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）

1、在机器人的轨迹规划中，需要同时满足运动学和动力学约束。假设一个机械臂需要以最短时间完成一个复杂的轨迹，同时要保证关节力矩不超过限制。以下哪种轨迹规划方法能够有效地解决这个问题？（）

A.五次多项式轨迹规划

B.贝塞尔曲线轨迹规划

C.样条曲线轨迹规划

D.直线轨迹规划

2、在机器人操作系统中，用于启动机器人传感器驱动程序的工具是？（）（）

A.roslaunchsensor_driver.launch

B.rosrunsensor_driver

C.sensor_start

D.以上都不是

3、ROS中的软件包更新可能会导致系统的不稳定性。在进行软件包更新之前，以下哪种措施可以降低风险？（）

A.备份重要的数据和配置文件

B.在测试环境中进行更新测试

C.查看更新的日志和说明，了解可能的影响

D.以上措施都应该采取

4、在ROS中，为了提高机器人系统的可靠性和容错性，通常会采用分布式架构。假设一个分布式机器人系统中的某个节点出现故障，以下哪种机制可以帮助系统继续运行而不受到严重影响？（）

A.故障节点会自动重启，并恢复到故障前的状态

B.其他节点会接管故障节点的任务，保证系统功能的完整性

C.系统会停止所有操作，等待故障节点修复后再继续运行

D.系统会切换到一个备用的完全相同的机器人系统，继续执行任务

5、在使用ROS开发移动机器人的导航功能时，需要考虑地图构建。如果地图构建不准确，以下哪种情况最有可能发生？（）

A.机器人无法导航，迷失方向

B.机器人能够正常导航，但路径不是最优

C.机器人导航速度加快

D.系统自动重新构建准确的地图

6、在ROS中，为了实现机器人的自主导航功能，需要进行地图构建。假设机器人工作在一个室内环境中，以下哪种地图表示方法较为合适？（）

A.栅格地图，简单直观但占用存储空间较大

B.拓扑地图，能够突出环境的结构但细节不足

C.特征地图，对环境特征提取准确但构建复杂

D.以上地图表示方法都不合适，需要自定义地图格式

7、当在ROS中使用机器学习算法进行机器人的行为预测时，如果训练数据不充分，会产生什么后果？（）

A.预测结果不准确

B.预测速度加快

C.系统性能提升

D.无需训练数据即可准确预测

8、当在ROS中开发一个需要长时间持续运行的机器人应用，以下哪种电源管理策略能够确保电源的稳定供应和延长电池寿命？（）

A.智能充电控制

B.动态电源切换

C.低功耗模式设置

D.不进行电源管理

请分别说明每个选项在电源管理方面的特点和效果

9、在基于ROS的机器人语音交互系统中，当需要提高语音识别的准确率和响应速度时，以下哪种技术或方法可能是最关键的？（）

A.优化声学模型

B.增加训练数据

C.采用更先进的硬件

D.简化语音指令

请分别说明每个选项对语音交互系统性能的影响以及为何某个选项最为关键

10、当使用ROS控制一个机械臂进行精确的抓取操作时，需要对机械臂进行运动学和动力学建模。为了实现高效和准确的控制，以下哪种建模方法和控制策略通常会被采用？（）

A.正运动学建模和PID控制

B.逆运动学建模和模糊控制

C.动力学建模和自适应控制

D.以上都有可能

11、ROS中的可视化工具rviz可以显示以下哪些内容？（）（）

A.机器人模型

B.传感器数据

C.规划路径

D.以上都是

12、在机器人操作系统（ROS）中，当需要实现多个机器人之间的通信和协作时，以下哪种通信机制通常被广泛应用？（）

A.基于消息队列的通信

B.共享内存通信

C.网络套接字通信

D.蓝牙通信

请详细说明每个选项在多机器人通信场景中的优缺点和适用情况

13、在ROS中，机器人的通信协议选择对系统性能有一定影响。假设一个机器人系统需要在高带宽和低延迟的要求下进行通信。以下关于ROS通信协议的描述，哪一项是不正确的？（）

A.TCP协议适合于对数据可靠性要求高，但对实时性要求不高的场景

B.UDP协议适合于实时性要求高，但可以容忍一定数据丢失的