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第36卷第9期系统仿真学报系统仿真学报©Vol.36No.9
2024年9月JournalofSystemSimulationSept.2024
一种改进的移动机器人路径规划算法一种改进的移动机器人路径规划算法
1,21,2*1,21,21,21,2
孙海杰，伞红军，肖乐，姚得鑫，陈久朋，杨晓园
(1.昆明理工大学机电工程学院，云南昆明650500；2.云南省先进装备智能制造技术重点实验室，云南昆明650500)
摘要摘要：：为解决快速随机扩展树算法(RRT)无效采样以及路径不最优等问题，提出一种基于RRT和
A*算法的拟水流避障算法RRT-QSA*。在采样上引入RRT算法规定采样区间来限制采样点，增强采
样的目标导向性；遇到障碍物时采用融合了A*算法的拟水流避障算法迅速绕过障碍物；采用路径优
化算法对有哪些信誉好的足球投注网站到的路径进行路径优化。仿真结果表明：与RRT算法相比，RRT-QSA*算法的计算时间
减少了96.83%~99.88%，有哪些信誉好的足球投注网站节点数减少了86.62%~96.01%，路径长度数减少了9.9%~16.7%，转折
角度减少了80.93%~93.04%。随着地图的增大，RRT-QSA*算法比RRT算法计算效率的提升更加
明显。
关键词关键词：：移动机器人；路径规划；快速随机扩展树；路径优化；Turtlebot2
中图分类号：TP242.6文献标志码：A文章编号：1004-731X(2024)09-2193-15
DOI:10.16182/j.issn1004731x.joss.23-0585
引用格式引用格式:孙海杰,伞红军,肖乐,等.一种改进的移动机器人路径规划算法[J].系统仿真学报,2024,36(9):2193-2207.
Referenceformat:SunHaijie,SanHongjun,XiaoLe,etal.AnImprovedPathPlanningAlgorithmforMobileRobots[J].
JournalofSystemSimulation,2024,36(9):2193-2207.
AnImprovedPathPlanningAlgorithmforMobileRobots
SunHaijie1,2,SanHongjun1,2*,XiaoLe1,2,YaoDexin1,2,ChenJiupeng1,2,YangXiaoyuan1,2
(1.FacultyofMechanicalandElectricalEngineering,KunmingUniversityofScienceandTechnology,Kunming650500,China;
2.KeyLaboratoryofAdvancedEquipmentIntelligentManufacturingTechnologyofYunnanProvince,Kunming650500,China)
Abstract:Tosolvetheproblemsofinvalidsamplingandnon-optimalpathsoftheRRT,thequasi-stream
avoidancealgorithmisproposed.TheRRTalgorithmisintroducedtospecifythesamplingintervalto
limi
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