控制李亚普诺夫函数引导的强化学习.pdf

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控制李亚普诺夫函数引导的强化学习

KejunLi,ZacharyOlkin,YisongYue,AaronD.Ames

Abstract—强化学习(RL)在为双足机器人生成稳健的

运动策略方面显示出潜力,但通常会因繁琐的奖励设计和对不

理想目标的敏感性而受到影响。在这项工作中,我们提出了一

种基于模型的轨迹生成和控制李雅普诺夫函数(CLFs)引导策

略学习

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