工业机器人应用基础05认识工业机器人典型应用.pptxVIP

工业机器人应用基础项目五：认识工业机器人典型应用

项目一：机器人项目三：调试工业机器人项目二：认识工业机器人的构造项目四：认识工业机器人编程项目五：认识工业机器人典型应用项目六：维护与保养工业机器人

认识工业机器人典型应用项目五

搬运机器人码垛机器人焊接机器人装配机器人项目五

学习目标掌握搬运机器人、码垛机器人、焊接机器人、装配机器人的工作内容及特点。掌握搬运机器人、码垛机器人、焊接机器人、装配机器人硬件基础的相关知识。了解搬运机器人、码垛机器人、焊接机器人、装配机器人的外围设备与布局。能够根据具体的作业要求选择合适的工业机器人。能够根据具体的作业要求为工业机器人选择合适的末端执行器。培育崇尚技术、求实创新的职业品质。养成认真细致的学习习惯。

项目导读观看视频，了解焊接工业机器人的工作过程。

5.1搬运机器人搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人。搬运作业是指用一种设备握持工件，从一个加工位置移到另一个加工位置的过程。目前世界上使用的搬运机器人逾10万台，部分发达国家已制定出人工搬运的最大限度，超过限度的必须由搬运机器人来完成。机器人在加工中心上散装工件的搬运

5.1搬运机器人采用搬运机器人代替人工进行搬运作业，可明显减轻人类繁重的体力劳动，极大地提高生产效率。搬运机器人运行平稳、定位准确，可降低搬运作业的产品损坏率，广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱搬运等场景。给搬运机器人安装不同类型的末端执行器，可以完成不同形态和状态的工件搬运工作。高温环境搬运低温环境搬运有毒气体环境搬运超洁净环境搬运

5.1搬运机器人5.1.1搬运机器人的工作内容及特点1．搬运机器人的工作内容搬运机器人的工作内容包括抓取工件、移动工件、放置工件等一系列子任务。（1）抓取工件：在给定目标位置以期望姿态抓取工件时，需要对工件进行可靠的定位，以保持工件与手爪之间准确的相对位置姿态，从而保证搬运机器人后续作业的准确性。（2）移动工件：确保工件在搬运过程中位置姿态的准确性。（3）放置工件：在指定位置解除手爪和工件之间的约束关系以放置工件。

5.1搬运机器人5.1.1搬运机器人的工作内容及特点1．搬运机器人的工作内容搬运机器人的末端执行器不同，其搬运作业的具体任务分配也有所不同。具体来说，搬运机器人应满足以下6个要求：（1）应选用适用于搬运作业的工业机器人。（2）要根据搬运工件设计专用的末端执行器。（3）应有工件传送装置，其形式要根据工件的特点进行选择或设计。（4）应能准确定位工件，以便工业机器人能够顺利抓取。（5）应设有工件托板，能够机动或自动地交换托板。（6）应能在工件传送过程中调整位置姿态，以保证搬运质量。

5.1搬运机器人5.1.1搬运机器人的工作内容及特点2．搬运机器人的特点搬运机器人具有紧凑轻量、应用广泛、易于集成、功率强劲等特点，并且在任何应用中都能确保优异的精准度和敏捷性。

5.1搬运机器人5.1.2搬运机器人的硬件基础1．搬运机器人的选择搬运机器人的硬件基础主要包括搬运机器人的选择和末端执行器的选择两方面。选择搬运机器人时，要根据实际搬运作业要求，综合考虑其承载能力、工作空间、定位精度及自由度等因素，使其能够满足各项功能要求。以发那科R-2000iB型搬运机器人和无人搬运车（AGV）为例。

5.1搬运机器人5.1.2搬运机器人的硬件基础2．末端执行器的选择被抓握对象：在选择末端执行器时，必须充分了解被抓握对象的几何形状和机械特性。末端执行器和搬运机器人的匹配：末端执行器大多采用法兰式机械接口与腕部相连接，且末端执行器的自重会增加机械臂的载荷，因此考虑其机械接口形式和自重这两个问题。物料馈送器或存储装置：与搬运机器人配合工作的物料馈送器或存储装置对末端执行器爪钳的最小和最大距离及夹紧力都有要求。环境条件：作业区域内的环境条件，如高温、水、油等，会影响末端执行器的正常工作。

5.1搬运机器人5.1.3搬运机器人的外围设备与布局1．搬运机器人的外围设备搬运机器人常用的外围设备主要有输送线系统、搬运辅助装置、传感器和PLC控制柜等。

5.1搬运机器人5.1.3搬运机器人的外围设备与布局1．搬运机器人的外围设备（1）输送线系统输送线系统：主要功能是把上料位置的工件传送到输送线的末端落料台上，以便于搬运。一般情况下，输送线系统由三相交流电动机拖动，由