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自主水面机器人配备可变换移动机制的有效移动控制评估
YASUYUKIFUJII,DINHTUANTRANANDJOO-HOLEE
摘要.高效移动和能耗是长期水环境监测中自主水面机器人的重要因素。本研究开发并评估了一
种具有两种控制模式（定点保持和行驶）的可变换移动机制，以提高能量效率和操控性。实地实验
表明，在两点之间的往返任务中，行驶模式与定点保持模式相比，能将功
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