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食用菌工厂空间限制中的机器人导航系统设计与实现
目录
食用菌工厂空间限制中的机器人导航系统设计与实现（1）．．．．．．．．4
一、文档综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
研究背景及意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.1食用菌工厂自动化需求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
1.2机器人导航技术在空间限制中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
1.3研究目的与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
2.1机器人导航技术在食用菌工厂的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
2.2国内外技术差异与趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
二、食用菌工厂空间分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
工厂空间布局特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
1.1有限空间内的生产流程设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
1.2空间限制对机器人导航的影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
空间内的障碍物与路径规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
2.1主要障碍物类型及分布．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
2.2路径规划策略与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
三、机器人导航系统架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
系统概述及功能．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
1.1机器人导航系统的主要任务．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
1.2系统架构图及组成部分．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
硬件设备选型与配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
2.1机器人本体选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
2.2传感器及控制器配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
软件算法设计与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
3.1导航系统算法选择及原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60
3.2软件流程设计与实现方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．63
四、机器人导航关键技术探讨．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．65
路径规划与优化技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．68
1.1基于空间限制的路径规划策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．70
1.2路径优化算法研究与应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．73
自主定位与避障技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．76
食用菌工厂空间限制中的机器人导航系统设计与实现（2）．．．．．．．78
内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．78
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．79
1.2研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．81
1.3文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．83
食用菌工厂概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．86
2.1食用菌工厂的定义与发展历程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．88
2.2食用菌工厂的基本构成与功能．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．89
2.3食用菌工厂的空间布局与限制因素．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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