机械基础湖南生物机电职业厉佐葵62课件.pptxVIP

机械基础湖南生物机电职业学院厉佐葵

平面机构Part4§4.1机构的结构分析§4.2平面连杆机构§4.1机构的结构分析

构件的自由度：构件可能出现的独立运动的数目。注意：①一个作平面运动的点，有两个自由度；②一个作平面运动的构件，有三个自由度；③一个作空间运动的构件，有六个自由度。α平面运动构件三自由度机构的结构分析?平面机构的自由度1.构件的自由度

机构中的构件相互联接，其独立运动受到约束。必然失去一些自由度，同时保留一些自由度。转动副：受到两个约束，保留一个自由度移动副：受到两个约束，保留一个自由度高副：受到一个约束，保留两个自由度2.运动副对构件的约束机构的结构分析

平面机构的自由度就是该机构中各构件相对于机架所具有的独立运动的数目。平面机构自由度与组成机构的构件数目、运动副的数目及运动副的性质有关。3.平面机构自由度的计算机构的结构分析

图a1图b1图a2图b2实例F=0F=1F=0F=1机构的结构分析

F—该机构的自由度n—该机构中的可动件数PL—该机构中的低副数PH—该机构中的高副数机构自由度的计算公式：机构的结构分析

F＝3n－2PL－PH＝3×5－2×7＝1例该机构的可动构件数为：n＝5低副数：PL＝7高副数：PH＝0机构的结构分析

构件系统的自由度必须大于零，且原动件数与其自由度必须相等。具有确定运动的曲柄摇杆机构4.平面机构具有确定运动的条件机构的结构分析

（1）构件系统F=0的情况（2）构件系统自由度与原动件数不相等的情况1）机构的原动件数大于自由度，势必使机构卡死或导致运动副及构件的损坏，不能成为机构。4.平面机构具有确定运动的条件机构的结构分析

2）机构的原动件数小于自由度，就会出现运动不确定情况。机构的结构分析

两个以上构件组成两个或更多个共轴线的转动副，即为复合铰链。（1）复合铰链当由k个构件组成复合铰链时，应当按照k-1个转动副计算。5.计算平面机构自由度的注意事项机构的结构分析

机构中不影响其输出与输入运动关系的个别构件的独立运动自由度。（2）局部自由度5.计算平面机构自由度的注意事项机构的结构分析

在机构中与其他约束重复而对运动不起限制作用的约束为虚约束。注意：计算自由度时应除掉虚约束。（3）虚约束5.计算平面机构自由度的注意事项机构的结构分析

②两构件组成多个轴线重合的转动副时，其中只有一个是真实约束，其余为虚约束。①两构件组成多个移动方向一致的移动副时，其中只有一个是真实的约束，其余都是虚约束。（右图含两个虚约束）机构的结构分析

联合收割机双层清筛机构③机构中对传递运动不起独立作用的对称部分所引入的约束都是虚约束。机构的结构分析

火车车轮机构④机构中某两构件用转动副相联的联接点，在未组成转动副以前，其各自的轨迹已重合，则组成转动副以后必将存在虚约束。机构的结构分析

例：求图示机构的自由度解：2、3、4是复合铰链F=3*7-2*10=1机构的结构分析

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