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绪论
1.1课题背景及意义
在如今的现代社会，人们在社会生活中的各个方面对科学技术的需求越来越高，劳动力成本的日益提高，用移动机器人在工业生产、社会日常生活等方面代替人来工作有着巨大的发展潜力和应用前景。尤其在很多危险系数比较大、生产精度比较高的方面的工作中，移动机器人的出色表现使其更加的贴合现实的需求，所以移动机器人有关技术的研究有着十分重要的价值和意义。
由于移动机器人是一个非常复杂的非线性系统，具有时变性、耦合性和非线性等动力学特点REF_Re\r\h[1]。大多数情况下，应用于实际生产生活中的移动机器人的工作环境都是有着比较严苛的要求和工作条件的约束，
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