基于倒立摆系统的模糊控制算法：理论、实现与性能优化研究.docx

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2025-10-11 发布于上海
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基于倒立摆系统的模糊控制算法：理论、实现与性能优化研究

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代控制理论的发展历程中，寻找一个能够高度集成多种复杂特性、有效检验控制理论与算法的实验平台，一直是学术界和工业界的重要任务。倒立摆系统，作为一个典型的多变量、高阶次、非线性、强耦合且自然不稳定的系统，自20世纪60年代被提出后，便迅速成为控制领域的研究焦点。其独特的性质使得它能够直观地反映控制理论中的众多关键问题，如非线性问题、鲁棒性问题、随动问题、镇定和跟踪问题等。在倒立摆系统的控制过程中，需要精确处理系统的非线性特性，确保在各种干扰下系统的稳定性，实现对摆杆角度和小车位置的精确跟踪，这些