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多变形机器人系统设计研究进展.docx

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    多变形机器人系统设计研究进展

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    1.文档综述 4

    1.1多变形机器人概述 5

    1.2多变形机器人系统设计研究意义 6

    1.3多变形机器人系统设计研究现状 9

    2.多变形机器人的基本结构 11

    2.1机械结构设计 14

    2.1.1关节类型与选型 16

    2.1.2机身材料选择 21

    2.1.3刚柔耦合结构设计 23

    2.2传动机构设计 25

    2.2.1驱动方式选择 27

    2.2.2传动比计算 28

    2.2.3传动机构优化

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