重庆电信职业学院《机器学习算法与实践》2023-2024学年第一学期期末试卷.docVIP

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重庆电信职业学院

《机器学习算法与实践》2023-2024学年第一学期期末试卷

院(系)_______班级_______学号_______姓名_______

题号

一

二

三

四

总分

得分

一、单选题（本大题共15个小题，每小题2分，共30分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）

1、假设要在ROS中开发一个能够自主充电的机器人，以下哪个模块或功能是关键的？（）

A.电池电量监测

B.充电接口识别

C.路径规划到充电点

D.充电协议支持

请详细说明每个选项在自主充电功能实现中的必要性和作用

2、在ROS中，为了实现机器人的高效编程和复用，常常使用功能包（Package）来组织代码和资源。假设开发了一个用于机器人视觉识别的功能包，以下关于功能包的结构和内容，哪一项是错误的？（）

A.功能包通常包含源代码、头文件、配置文件、启动文件和数据文件等

B.可以在功能包的CMakeLists.txt或package.xml文件中指定依赖关系和编译选项

C.功能包中的代码必须遵循特定的编程规范和风格，以保证兼容性

D.一个功能包只能包含一个节点，不能包含多个相关的功能模块

3、在ROS中，为了实现机器人的自主导航，需要结合地图构建和定位技术。假设有一个室内环境，机器人需要在其中自主移动。以下关于地图构建和定位的方法，哪一项是不正确的？（）

A.可以使用SLAM（SimultaneousLocalizationandMapping）算法同时进行地图构建和机器人定位

B.基于粒子滤波的定位方法可以处理机器人位置的不确定性

C.构建的地图可以是二维栅格地图或三维点云地图，根据需求选择

D.一旦地图构建完成，机器人的定位就不再需要实时更新，因为地图是固定不变的

4、当在ROS中开发一个具有复杂运动模式的机器人时，需要进行运动学和动力学建模。假设机器人的结构较为特殊，以下关于建模方法的选择，正确的是：（）

A.使用传统的解析方法进行建模，精确但计算复杂

B.采用数值方法进行近似建模，简单但精度可能受限

C.结合解析和数值方法，根据具体情况选择合适的部分

D.不需要进行精确建模，依靠经验和试错进行控制

5、假设要在ROS中实现一个能够在狭窄空间中灵活操作的机器人，以下哪种机械结构设计和控制策略的组合可能是最合适的？（）

A.串联机械臂与位置控制

B.并联机械臂与速度控制

C.蛇形机器人与力控制

D.刚性结构与开环控制

请详细分析每个选项在狭窄空间操作中的适应性和优缺点

6、ROS中的插件（Plugin）机制可以扩展系统的功能。假设要为一个机器人的视觉模块添加新的图像处理功能，以下关于插件开发和使用的描述，正确的是：（）

A.开发独立的程序，通过进程间通信与ROS系统交互

B.利用ROS的插件机制，将新功能集成到现有的节点中

C.重新编写整个视觉模块，以实现新的功能

D.插件机制复杂且不稳定，不建议使用

7、在使用ROS开发自主移动机器人时，需要考虑电池续航问题。以下哪种策略可以有效地延长机器人的工作时间？（）

A.优化运动控制算法，降低能耗

B.采用智能电源管理系统

C.选择高容量电池

D.以上策略综合考虑

8、在使用ROS开发移动机器人的导航功能时，需要考虑地图构建。如果地图构建不准确，以下哪种情况最有可能发生？（）

A.机器人无法导航，迷失方向

B.机器人能够正常导航，但路径不是最优

C.机器人导航速度加快

D.系统自动重新构建准确的地图

9、当在ROS中进行机器人的动力学仿真时，以下哪种仿真软件通常与ROS结合使用？（）

A.Gazebo

B.V-REP

C.Webots

D.MuJoCo。假设需要在虚拟环境中对机器人的运动和力学特性进行精确模拟，以验证控制算法和规划策略的有效性，上述哪个仿真软件能够提供更真实和全面的仿真支持，并说明其与ROS的集成方法和应用场景

10、在一个ROS控制的工业机器人系统中，需要实现对机器人的高精度轨迹跟踪。以下哪种控制器在这种情况下表现较好？（）

A.PID控制器

B.模糊控制器

C.自适应控制器

D.以上控制器都可能适用，取决于具体工况

11、机器人操作系统中的参数服务器（ParameterServer）主要用于存储什么类型的数据？（）（）

A.常量

B.变量

C.配置参数

D.以上都不是

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