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摘要
机械臂作为智能制造和工业4.0进程中的重要基础设备，面临着任务难度大和
工作环境复杂等一系列问题，也因此对机械臂柔顺控制提出了更高要求。由于机
械臂系统中不可避免的存在着动态建模误差、未知参数、外部干扰以及速度不可
测等因素，而这些因素都对系统的控制产生影响。为了使柔顺控制在复杂环境下
能够达到理想的控制效果，本论文针对复杂环境中机械臂的柔顺控制问题从以下
几个方面展开研究：
(1)针对受约束机械臂在实际应用中无法精确建模以及工作环境中存在干扰
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