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6R关节型机器人轨迹规划算法的深度剖析与仿真验证.docx

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    6R关节型机器人轨迹规划算法的深度剖析与仿真验证

    一、引言

    1.1研究背景与意义

    随着科技的迅猛发展，机器人技术已成为现代工业领域中至关重要的组成部分。从最初简单的自动化装置，到如今具备高度智能化和灵活性的机器人系统，机器人技术的每一次突破都推动着工业生产方式的变革。1920年，捷克剧作家卡里洛?奇别克在科幻剧本中首次提出“ROBOT”一词，为后续机器人的发展奠定了概念基础。1938年，第一款搬运机器人模型的出现，标志着机器人开始向工业应用领域迈进。1954年，美国G.C.Devol设计出第一台电子可编程序的工业机器人，开启了机器人在工业生产中应用的新篇章。此后，机器人技术不断

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