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控制系统仿真：PID控制器仿真_6.数字PID控制器的实现.docx

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    6.数字PID控制器的实现

    在上一节中，我们讨论了PID控制器的基本原理和结构。接下来，我们将详细介绍如何在数字系统中实现PID控制器。数字PID控制器的实现通常基于离散时间系统，通过采样和计算来模拟连续时间PID控制器的行为。在这一节中，我们将探讨以下几个方面：

    离散时间PID控制器的数学模型

    数字PID控制器的编程实现

    参数整定方法

    MATLAB/Simulink中的PID控制器仿真

    实际应用中的注意事项

    6.1离散时间PID控制器的数学模型

    离散时间PID控制器的数学模型可以通过对连续时间PID控制器的微分方程进行离散化得到。假设连续时间PID

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