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Vol.45No.062025.06船电技术|应用研究

大型工业机器人系统故障机理分析

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张娓娓，陈乐瑞

（1.河南工业职业技术学院，河南南阳473000；2.中原工学院智能感知与仪器学院，郑州451191）

摘要：针对当前系统故障诊断研究缺乏机理分析问题，本文旨在分析大型工业机器人系统故障发生机理。

对机器人驱动系统数学模型进行分析，确立了定子绕组电流作为故障的外在可测特征参量。仿真结果表明，

选择定子电流作为驱动系统故障诊断的特征信息是恰当的，这为实现大型工业机器人故障的精确诊断提供

了坚实的基础。

关键词：大型机器人系统；故障特征；机理分析

中图分类号：TP24文献标识码：A文章编号：1003-4862（2025）06-0001-05

Faultmechanismanalysisoflargeindustrialrobotsystem

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ZhangWeiwei,ChenLerui

(1.HenanPolytechnicInstitute,Nanyang473000,Henan,China;2.SchoolofIntelligentSensingandInstruments,

ZhongyuanUniversityofTechnology,Zhengzhou451191,China)

Abstract:Inresponsetothelackofmechanismanalysisincurrentsystemfaultdiagnosisresearch,this

paperaimstoanalyzethefaultoccurrencemechanismoflargeindustrialrobotsystems.Byanalyzingthe

mathematicalmodeloftherobotdrivesystem,thestatorwindingcurrentisestablishedastheexternally

measurablecharacteristicparameteroffaults.Thesimulationresultsshowthatitisappropriatetoselectthe

statorcurrentasthecharacteristicinformationforfaultdiagnosisofthedrivesystem,whichprovidesa

solidfoundationforrealizingaccuratediagnosisoffaultsinlargeindustrialrobots.

Keywords:largerobotsystem;faultcharacteristic;mechanismanalysis

[5-6]等方面。而有关大型重载机器人故障诊断研究

0引言

比较少。文献[7]建立重载机器人功率消耗模型，